هدف این تحقیق، مقایسه عملکرد تکاننده‌ی مکانیکی در بکارگیری دو نیروی هارمونیکی با دامنه‌ی ثابت و نیروی هارمونیکی با دامنه‌ی متناسب با فرکانس تحریک، هنگام فرآیند برداشت میوه‌ی درختان است. تست‌های کشش استاتیکی و کشش-‌رهاسازی بر روی درخت نمونه (Sample Tree)، زیتون انجام شده و خصوصات الاستیک و ویسکوالاستیک آن بدست آورده شده است. سپس درخت در یک مدل‌سازی ریاضی توسط جرم و فنر، به شکل سیستمی با چند درجه...

با توجه به مزایای قابل توجهی که ربات‏های هیبرید نسبت به ربات‏های موازی و سری دارند، طراحی و ساخت این گونه ربات‏ها، در دهه اخیر رو به افزایش است. تاکنون فعالیت های جدی بر عملکرد ربات های سری و موازی صورت گرفته است، اما ربات های هیبرید با توجه به پیچیدگی های آن ها و عدم وجود استانداردهای طراحی نیازمند بررسی و تحلیل های عمیق تری می‏باشند. اغلب طراحی های ربات‏های هیبرید بر اساس توسعه ربات‏های موجود...

  محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

تعادل ایستایی از ارزشمندترین روش های طراحی صنعتی به شمار می رود. این روش جهت متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم متداول صفحه ای سه درجه آزادی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است که در آن از فنر و ضد وزنه، که از متداول ترین روش های ایجاد تعادل ایستایی به شمار می روند، استفاده شده است. در این مقاله ابتدا با بیان تئوری های تعادل ایستایی بوسیله ی فنر و ضد وزنه و بررسی معادلات مربوطه، به معرفی طرح های...

تحولات سیاسی اجتماعی ایران در دهه 40 شمسی در تاریخ معاصر کشورمان نقط? عطف به حساب می آید. برای تسریع روند نوسازی، محمدرضاشاه با تکیه بر ارتش و ساواک تمام مخالفان این روند را سرکوب کرد. با کنار رفتن این مخالفان که عمدتاً معتقد به عمل سیاسی در چارچوب قانون اساسی مشروطه بودند، مخالفان جدید به صحنه آمدند که متناسب با فضای سرکوب و خفقان، استراتژی مقاومت مسلحانه انقلابی را برگزیدند و به مقاومت علیه دو...

چکیده فریدریش فون هایک از ژرف اندیش ترین مدافعان آزادی فردی و حکومت قانون است. آزادی محوری ترین اندیشه سیاسی هایک است که در کنار مالکیت و قانون اضلاع سه گانه اندیشه سیاسی وی را تشکیل می دهند. حکومت قانون ضرورتاً از آزادی و فرد حمایت می کند و مالکیت و آزادی ذاتاً به هم وابسته اند. هایک عمدتاً به آزادی منفی به معنی فقدان هرگونه اجبار خارجی یا وابستگی به اراده خودسرانه دیگران معتقد است که در این صورت...

در این پژوهش مدل­های بیومکانیکی بدن انسان در وضعیت نشسته بررسی‌شده‌اند. این مدل­ها ازلحاظ تعداد درجات آزادی، میزان پیچیدگی و راستاهای تحلیل ارتعاشات که شامل جهت­های عمودی، افقی و جانبی می­باشند، متفاوت هستند. همچنین، مدل­های ریاضی شامل اجزاءمحدود، پارامترمتمرکز، چندجسمه و ماتریسی که در تحقیقات عمده­ای ارائه گردیده­اند، مرورشده­اند. مدل­ها ازنظر انطباق با داده­های آزمایشگاهی مقایسه شده­اند و مدل...

در این تحقیق بررسی رشد ترک خستگی در لوله دارای ترک طولی نیم بیضوی در دو حالت ترک داخلی و خارجی بررسی گردید. همچنین لوله در دو حالت جدار نازک و جدار ضخیم در نظر گرفته شده است. در ابتدای این تحقیق ضرایب شدت تنش به کمک چهار روش همبستگی جابجایی، برون یابی جابجایی، جابجایی گره 1/4 و روش انرژی استخراج شده اند که تطباق خیلی خوبی بین نتایج بدست آمده است. در قسمت اول، رشد ترک خستگی در لوله جدار ضخیم دار...

در این پژوهش، روش جدیدی ارائه شده است که با ترکیب تحلیل استاتیکی غیرخطی مدل کامل و تحلیل دینامیکی یک سازه ی دو درجه آزادی قادر است تغییرمکان های دیوارهای میخ کوبی شده را در معرض تحریکات زمین لرزه محاسبه کند. دو منحنی ظرفیت به دست آمده از تحلیل های استاتیکی غیرخطی در برنامه ی تحلیل سیستم دو درجه آزادی به عنوان اطلاعات ورودی استفاده و تحلیل های استاتیکی غیرخطی با اعمال یک الگوی بار عمودی در پشت ب...