در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...

هدف: هدف این تحقیق بهینه کردن حرکت توانبخشی اکستنشن و فلکشن مفصل آرنج، از لحاظ اتلاف انرژی و صدمات ناشی از تنش های وارده از طرف تجهیزات حرکتی به مفاصل و اندام های درگیر در حرکت، با استفاده از بررسی تغییرات خواص ویسکوالاستیک در انجام حرکت موردنظر،به ازای تغییر سرعت انجام حرکت بود. روش بررسی: در این مطالعه کاربردی جمعیت آماری مختصر به ۵ نفرمرد سالم بدون هیچگونه سابقه و مشکل در سیستم عصبی-عضلانی و...

سیل به عنوان یکی از ویرانگرترین خطرهای طبیعی شناخته شده است که آسیب‌های زیادی به جوامع انسانی، تاسیسات، مراکز صنعتی و اراضی کشاورزی وارد می‌کند. تخمین میزان دبی سیلاب در محل تلاقی رودخانه‌ها - با توجه به قرار گرفتن بسیاری از زیر ساخت‌ها در این مناطق – با توجه به مسائل اقتصادی و محیط زیستی از اهمیت زیادی برخوردار است. در مطالعه حاضر با توجه به آمار دبی اوج سالانه موجود در بازه زمانی سال‌های 1358...

این مقاله به ارزیابی لرزه‌ای ساختمان‌های بتن مسلح بلند نامتقارن در پلان با سیستم دوگانه قاب–دیوار می­پردازد و تأثیر نوع مدل رفتار غیرخطی دیوار برشی را بر پاسخ­های لرزه­ای غیرخطی مورد بررسی قرار می­دهد. در این مطالعه، یک ساختمان ­18 ­طبقه بتن مسلح دارای دیوار برشی و نامتقارن درپلان به­صورت سیستم‌هایی با درجات درگیری متفاوت بین مودهای انتقالی و پیچشی (سه سیستم نامنظم) درنظر گرفته شده است؛ در این ...

امروزه روش های مختلفی برای مدل سازی داده های بقا چند متغیره مورد استفاده قرار می گیرد که به طور کلی می توان آنها را در دو دسته طبقه بندی کرد. یکی مدل های شرطی که به شرط اثری تصادفی زمان های بقا را مستقل فرض می-کنند و دیگری مدل های حاشیه ای که ابتدا توزیعی حاشیه ای برای هر مولفه در نظر گرفته می شود و سپس توزیع توام به صورت تابعی از توزیع های حاشیه ای و عامل همبستگی در نظر گرفته می شود. یکی از رو...

دنیای امروزه، دنیای تعامل منطقی و علمی در سیستم های مدیریت مالی و سرمایه گذاری است. با نگاهی به گذشته ی موسسات مالی و اعتباری در می یابیم که بسیاری از ورشکستگی های این موسسات از نکول های هم بسته ناشی می شود. در نتیجه بررسی ساختارهای نکول های وابسته دارای اهمیت فراوانی است. اگر بخواهیم این ریسک نکول ها را در یک سبد مالی بررسی کنیم باید به رتبه اعتباری هر کدام از شرکت ها و همچنین احتمال نکول توام...

این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

دستگاه زیرشکن خاک یک ابزار مهم در کشاورزی است. این دستگاه برای شکستن لایه های خاک، پایین تر از عمق شخم معمولی به کار می رود. در این مطالعه تست مزرعه ای روی یک بازوی زیرشکن تحت تحریک ناشی از خاک انجام گردیده و آنالیز مودال عملیاتی بازوی زیرشکن با استفاده از روش زیرفضای احتمالی (ssi) انجام شده است. سپس یک مدل اجزاء محدود (fem) برای نشان دادن رفتار ارتعاشی بازوی زیرشکن ساخته گردیده است. مدل اجزاء ...

زانو یکی از مهمترین و پرکاربردترین مفصل های بدن انسان می باشد که در معرض آرتروز و بیماری ها قرار دارد. بررسی بیومکانیکی مفصل زانو و مدل سازی سه بعدی آن با استفاده از روش های عکس برداری و آناتومی هندسه، می تواند سینماتیک و مکانیک اتصال در این مفصل را مورد ارزیابی قرار دهد و با بررسی مدل استقرار و شرایط مختلف بارگذاری ، نیروهای ایجاد شده را تجزیه و تحلیل نمود. مدل های بیومکانیکی زانو اغلب شامل سا...

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...