در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

در این پژوهش سعی بر آن است که برخی از ویژگی های بلور مایع در حضور نانوذرات فروالکتریک مورد بررسی قرار گیرد. در سال های اخیر به دلیل کاربردهای وسیع بلورهای مایع آمیخته به ناخالصی ها، پیشرفتهای گسترده ای در این زمینه در هر دو بعد نظری و تجربی صورت گرفته است. در این کار پژوهشی، گذار جهت گیری سلول بلور مایع آمیخته به نانوذره فروالکتریک را در حضور میدان الکتریکی مورد بررسی قرار داده ایم .دربلورهای م...

برای فضای ‎$ x $‎ فرض کنید ‎$ e_{k}(x) $‏،‎ $ e^{s}_{k}(x) $‎ و ‎$ e^{circ}_{k}(x) $‎ به ترتیب نشان دهنده ی مجموعه کلاس های اویلر از کلاف های ‎$ k $-‎صفحه جهت دار روی فضای ‎$ x $‏،‎ مجموعه کلاس های اویلر از کلاف های ‎$ k $-‎صفحه بدیهی پایدار روی ‎$ x $‎ و کلاس های کروی در ‎$ h^{k}(x;mathbb{z}) $‎ باشند. در این پایان نامه نتایج کلی در مورد مجموعه های ‎$ e_{k}(x) $‏، $ e^{s}_{k}(x) $‎ و ‎$ e^{cir...

در این پایان نامه، تکنیک های تفسیر واهمآمیخت اویلر و تلفیق سیگنال تحلیلی و معادله اویلر برای تخمین مکان، عمق و هندسه کانسار آهن ذاکر از روی داده های مغناطیسی اندازه گیری شده، مورد استفاده قرار گرفت. به این منظور در گام اول، پایداری و صحت جواب های معادله اویلر با توجه به پهنای پنجره، موقعیت قرارگیری جواب ها و انتخاب شاخص ساختار مناسب روی مدل های مصنوعی مورد آزمایش قرار گرفت. نتایج بدست آمده با ن...

در این مقاله، معادلات کوپل شده جسم صلب- تلاطم سیال- الاستیسیته برای پرواز شش درجه آزادی ماهواره برها توسعه داده شده است. معادلات حرکت به کمک معادلات لاگرانژ در دستگاه شبه مختصات و همچنین در دستگاه مختصات اینرسی استخراج شده اند. مدل پاندول ساده برای حرکت صفحه ای به منظور مدل کردن دینامیک تلاطم سیال در پرواز شش درجه آزادی گسترش داده شده و تغییر شکل های الاستیک بر اساس مختصات مودال نسبت به مختصات ...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

تطبیق تصاویر دارای کاربردهای متعددی در زمینه پزشکی همچون پرتو درمانی، تشخیص سرطان، ایجاد اطلس تصاویر، تصاویر تشدید مغناطیسی کاربردی و عمل جراحی با استفاده از تصویر است. تاکنون روش های متعددی برای تطبیق تصاویر ارائه شده است که ازنظر پیچیدگی، دقت تطبیق، سرعت و ... با یکدیگر تفاوت دارند. اخیراً از مدل های فرم پذیر با قابلیت تطبیق محلی برای این منظور استفاده شده است. در این پایان نامه از مدل های فرم...

ردیابی ترک در مراحل اوّلیه ایجاد آن، به منظور تعمیر و نگهداری سازه و در مواردی حفظ جان آدمی از اهمیت فراوانی ‏برخوردار است. در طول سه دهه گذشته تلاشهای فراوانی به منظور گسترش و بهبود روشهای ردیابی غیر مخرب انجام شده است. ‏این تلاشها از آن جهت ارزشمند می باشد که بدانیم سالیانه مبالغ زیادی صرف تعمیر و نگهداری سازه هایی مانند پلهای بزرگراهها و ‏یا تجهیزات دوار موجود در پالایشگاهها و نیروگاهها می شو...