ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

الگوریتم هایی جهت مدلسازی دینامیکی غیرخطی و یافتن مدل فرکانسی موتورهای سوخت مایع ارایه شده، ملاحظات تسهیل کننده فرآیند مدلسازی و اشکال زدایی، بیان گردیده است. سپس الگوریتم ها، برای یک موتور سوخت مایع خاص به همراه مخازن سوخت و اکسیدکننده پیاده شده است. معادلات توصیفی موتور مذکور، در قالب زیرسیستم هایی دسته بندی شده ، سپس شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب صورت گرفته است. نتایج حاصل از مدلسازی موتور...

امروزه در مراجع علمی و عملی، انرژی خورشیدی در قالب سیستمهای فتوولتاییک(pv) برای کاربردهای کم توان شهری و مصرف کننده-های دور از شبکه برق بسیار تحقیق شده است. اما از آنجاییکه تولید توان الکتریکی از این انرژی به دلیل صفر شدن تولید در شب و وابستگی آن به شدت روشنایی و دمای محیط در روز دارای قابلیت اطمینان پایینی است، استفاده از یک منبع انرژی تکمیلی جهت افزایش قابلیت اطمینان تولید احساس می شود. در ای...

در سال های اخیر، بارگذاری روی سیستم های به هم پیوسته ی قدرت الکتریکی و بهره برداری از آنها نزدیک به حدود پایداری، افزایش یافته است. این موضوع سبب ایجاد مشکلات متعددی در رابطه با بهره برداری پایدار از این سیستم ها شده است. از مهمترین این مشکلات، مسأله ی خاموشی های سراسری یا محلی بوده، که بخشی از آن در اثر ناپایداری یا فروپاشی ولتاژ رخ داده است. یکی از مهمترین عوامل در بروز این ناپایداری ها، کمبو...

بازرسی فراصوتی یکی از موثرترین روش های آزمون غیرمخرب جهت شناسایی عیوب قطعات به شمار می آید. برای کسب نتایج صحیح از آزمون فراصوتی، سیستم اندازه گیری فراصوتی باید در ابتدا کالیبره شود. بدین منظور می توان از بازتابنده های مبنا مانند سوراخ های جانبی(side-drilled holes) برای کالیبراسیون و ارزیابی کارایی سیستم فراصوتی استفاده کرد. با در دست داشتن یک مدل تئوری پیشبینی سیگنالهای دریافتی از یک بازتابنده...

تحقیقات اخیر نشان می‌دهد که تظاهرات غیرخطی و آشوبی سیگنال گفتار می‌تواند در حوزة فضای بازسازی شده فاز (RPS) مطالعه شود. تئوری جاسازی برمبنای محورهای تأخیری، ابزار مناسبی برای بررسی تراژکتورهای گفتاری در RPS است. تاکنون از مشخصه‌های تراژکتورهای گفتاری به ندرت در سیستم‌های کاربردی بازشناسی گفتار استفاده شده است. از اینرو در این مقاله  روش استخراج ویژگی جدیدی براساس پارامترهای مدلسازی خطی مبتنی بر...

چکیده: در اغلب فرایندهای روانی-زیستی، درجه بالایی از رفتارهای غیر خطی و دینامیکهای پیچیده، ثبت و گزارش شده اند که برخاسته از تعاملات میان تعداد بسیار زیادی از زیر سیستمها و فرایندها – با رفتارهای بعضاً ناشناخته – هستند. قطع پوآنکاره یکی از ابزارهای مهم است که در تحلیل این دسته از سیستمها و حتی کنترل سیستم­های غیرخطی از جمله سیستم­های آشوب­گونه و دارای عدم قطعیت استفاده می­شود. با وجود اینکه مدت ...

در این مقاله مسأله تخمین بهبود یافته پارامتر و مدلسازی شناور زیردریایی خودکار (AUV) در صفحات افقی و عمودی در حضور نویز اندازه‌گیری مطرح می‌گردد. بدین منظور، دو راهبرد شناسایی سیستم شامل روش شناساگر وفقی پارامتر مدل سری- موازی و شناساگر حداقل مربعات خطا، به عنوان دو روش کم هزینه برای شناسایی مدل بر اساس اطلاعات مستخرج از آزمایش‌های عملی، طراحی و مورد بررسی قرار می‌گیرد. در هر دو شناساگر پیشنهادی...

در محیط پیچیده، پویا و بسیار متغیر امروزی، شرکت ها نیازمند طراحی و اتخاذ استراتژی­هایی هستند که بتوانندآنها را در بهبود روز افزون عملکردشان یاری رساند. زیرا در چنین محیط رقابتی شرکت­هایی قادر به بقا هستند که ازگردونه رقابت جا نمانده و خود را با شرایط متغیر و پویای بازار رقابتی همگام نمایند و این موضوع نیاز به نوآوری و کارآفرینی را برای بقای سازمان­ها اجتناب­ناپذیر کرده است. با وجود تأکیدی که در...

امروزه مشکل ناباروری در دنیا به ‌صورت یک نگرانی اجتماعی درآمده است و می‌تواند ضربه روانی شدیدی به زوجین وارد سازد. از مهمترین سلول های تخمدان، سلول های گرانولوزا می باشند که رشد و بلوغ اووسیت ها را تحت تاثیر قرار می دهند. اگزوزوم ها یک کلاس ویژه از وزیکول های خارج سلولی می باشند که می توانند با سیگنال رسانی به سلول ها باعث بروز پاسخ های سلولی شوند. هدف از این پژوهش تجربی بررسی ترشح هورمون های ا...