مسئله ربات سگوی و پاندول معکوس چرخدار، یکی از مهمترین مسائل کلاسیک در مهندسی کنترل میباشد.مقاله حاضر یک روش کنترلی هوشمند، ارائه میدهد به نحوی که در آن کنترلر فازی پایین دست، ورودی مناسب به سیستم دینامیکی را به وجود میآورد؛ لیکن وجود یک مکانیزم یادگیری در کنترلر بالادست که به مقایسه خروجی کنترلر پایین دست و مدل مرجع میپردازد؛ روش را مقاوم و کارآمدتر میکند. همچنین با درنظر گرفتن حدود عدم قطعیت س...

به منظور بررسی تاثیر کشت مخلوط ردیفی و نواری بر عملکرد دانه سویا و گل آذین همیشه بهار، آزمایشی در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی با 3 تکرار و 7 تیمار در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی تبریز در سال 1388 اجرا شد. تیمارها شامل کشت خالص (برای هر دو گونه)، کشت مخلوط ردیفی و چهار ترکیب کشت مخلوط نواری به صورت 2-2، 2-4، 4-4 و 4-6 به ترتیب برای همیشه بهار - سویا بودند. بر اساس نتایج تجزیه واریانس تاثیر ...

در این مقاله یک سیستم کنترل مد لغزشی برای سیستم فرود خودکار هواپیما با دینامیک خطی شده بر اساس تنظیم‌کننده‌های خطی مرتبه دوم در حضور اغتشاشات ناشی از بارهای آئرودینامیکی طراحی شده است. در سیستم کنترل مد لغزشی  برای به دست آوردن قانون کنترلی نیاز به معکوس پذیری ماتریس ورودی  هست، اما در اکثر سیستم های واقعی به دلیل برابر نبودن تعداد ورودی‌ها با تعداد حالت‌های سیستم این ماتریس مستطیلی است. به همی...

هدف اولیه آشنایی با گروههای توپولوژیک مینیمال است که شامل بزرگ ترین دستاوردهای توپولوژی است. در پایان نامه دو مقال? اول در این مبحث باز شده است و همراه با مقدمات آورده شده تا امکان ادامه برای خواننده فراهم شود. نوشت? کاملی با عنوان «شروعی بر مطالع? گروه های توپولوژیک مینیمال» تهیه شد که شامل مباحث مقدماتی مثل اصول منطق در اثبات و سورها و مجموعه های مورد نیاز، فیلتر، تور، فضای یکنواخت، گروه ها،...

لرزش ماشین های رفت و برگشتی، خصوصاً کمپرسورهای در حال بهره برداری و یا حتی تازه نصب شده، از جمله مشکلات شایع، پرهزینه و نسبتاً پیچیدة صنعت نفت و گاز محسوب می شود. مطالعة ماهیت عملکرد این دسته از ماشین ها به کمک تلفیق مباحثی از دانش ارتعاشات و دینامیک سیالات می­تواند برای ریشه­یابی علت اغلب این لرزش­ها راهگشا باشد. در این مقاله، ضمن آشنایی با پدیدة ضربان فشار[i] و عوارض جانبی آن، که خاصیتی ذاتی و ...

در این تحقیق، یک قانون هدایت شبه بهینه با استفاده از تئوری اغتشاشات تکین، برای هدایت یک موشک حامل ارائه شده است. برای به دست آوردن این قانون هدایت، ابتدا مسیر یک موشک حامل با استفاده از تعریف ورودی کنترلی به صورت یک تابع پارامتری با توابع مختلف خطی، اسپلاین و بزییر طراحی و توسط الگوریتم ژنتیک، مصرف سوخت آن بهینه سازی شد ه است که منجر به طراحی هدایت حلقه باز براساس برنامه فراز برای ارضای قیود ات...

هارمونیک یکی از مسائل مهم کیفیت توان در سیستم قدرت می باشد. امروزه پرکاربردترین روش کاهش هارمونیک استفاده از فیلتر های پسیو می باشد. چرا که با نصب این نوع فیلتر ها در شبکه بخاطر داشتن عناصر پسیوی همچون خازن، در واقع خازن گذاری نیز انجام گرفته است. در این تحقیق به انتخاب بهینه نوع و مکان فیلتر های پسیو با هدف کاهش چندین تابع هدف شمل اعوجاج هارمونیکی کلی، پروفیل ولتاژ، تلفات، نامتعادلی با کمترین...

در این پایان نامه تحلیل ریاضی و عددی تیر با خیز نسبتاً زیاد، تحت بار دینامیکی عرضی و بار محوری ارائه شده است. تیر همگن و همسانگرد است و شرایط مرزی به صورت تکیه گاه ساده در نظر گرفته شده است. در استخراج معادلات، میدان جابه جایی به کمک تئوری تغییر شکل برشی مرتبه ی اول تخمین زده می شود. سینماتیک مسأله بر اساس روابط کرنش- جابه جایی فن-کارمن و رابطه ی بنیادین، رابطه هوک است. معادلات حاکم برحرکت تیر، ...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...