در این مقاله، قانون هدایت صریح مبتنی بر همواری دیفرانسیلی برای وسایل بازگشتی به جو توسعه داده می‌شود. مسیر حرکت، به یک منحنی بیزیة سه‌بعدی درجة سه مقید شده و فرمان‌های کنترلی با حل مسئلة معکوس ترکیب شده با رویکرد همواری دیفرانسیلی و ارتباط با پارامترهای منحنی بیزیه، حاصل می‌شوند. مقایسة این روش با روش هدایت تناسبی خالص، دقت یکسانی را نشان می‌دهد اگرچه روش پیشنهادی زمینه و قابلیت مناسب‌تری را بر...

مقدمه. ژیاردیا تک یاخته تاژکداری است که انگل روده انسان و حیوانات می باشد. اگرچه روش معمول انتقال آن شخص به شخص است اما این انگل یکی از مهمترین عوامل بیماریهای منتقله از آب محسوب می شود. افزودن کلر به آب با مقادیر متعارف نمی تواند آنرا از بین ببرد. ازن یک گندزدای عالی است و می تواند حتی میکروارگانیسم های خیلی مقاوم به گندزداهای متداول را غیرفعال کند. ازن بطور متناوب جهت گندزدایی آب آشامیدنی است...

چکیده در این تحقیق به بررسی مدل­سازی ریاضی فرآیند و سینتیک خشک شدن و انرژی مصرفی در خشک­کن­ جریان هوای گرم با چرخه هوای بازگشتی (0، 50%، 75%) پرداخته شده است. برای این منظور از یک خشک­کن جریان هوای گرم با قابلیت باز­گردش هوای خروجی استفاده شد. برای برازش مدل­های استاندارد خشک­شدن لایه نازک با داده­های آزمایشی، از محیط برازش منحنی­هاینرم­افزار matlab 2007 استفاده گردید. از ضریب تعیین ( r2)، مربع...

در دهه های اخیر استفاده از مدل های رفع اختلاف در زمینه مدیریت منابع آب از جمله آب های زیرزمینی به عنوان راه حلی مناسب برای لحاظ تضاد ها و تعاملات بین ذی نفعان درگیر و در نتیجه رسیدن به راه حل های بهینه قابل اجرا، رواج چشمگیری داشته است. در این تحقیق، با استفاده از تلفیق مدل های شبیه ساز - بهینه سازی بهره برداری از منابع آب زیرزمینی و مدل های چانه زنی بازگشتی، ضمن توجه به مطلوبیت های طرف های درگ...

در این پژوهش پس از پوشش دهی پارچه های پلی استر و کربن با لایه ای از نیکل-فسفر به روش الکترولس، ویژگی آن ها مورد بررسی قرار گرفت. مقاومت سطحی، ریخت شناسی، ضخامت پوشش، ترکیب شیمیایی پوشش و پایداری در برابر عوامل محیطی (شستشو و تابش فرابنفش) پارچه ها ارزیابی شد. با انجام پوشش دهی مقاومت سطحی پارچه پلی استر به cm2/ω 20 و مقاومت سطحی پارچه کربن به cm2/ω 9/1 کاهش یافت. ریخت شناسی و ضخامت پوشش الیاف ب...

ساختن جدولزمانی برنامه درسی دانشگاه کار سخت است که در آن مجموعه ای از حوادث باید در زمانهای و اتاقهای واقع شده مناسب برنامه ریزی بشوند,هدف مسئله جدولزمانبندی است که ارضای محدودیت های سخت و به حداقل رساندن محدودیت های نرم است, در این تحقیق این مسئله حل شده است واز مجموعه داده ی itc2007 استفاده شده است وبرای حل از یک روش هیورستیک ترکیبی استفاده شده است , برای ارضا محدودیت های سخت از تابو جستجو اس...

این مطالعه نظریه بازگشتی را به­کار برد تا به تعیین اولویت­های ورزشی و تمرینی در ورزش­های استقامتی و انفجاری بپردازد. در این راستا مقیاس تسلط هدف­محور بین 166 ورزشکار رشته­های استقامتی (ورزش­های دوچرخه سواری، قایق­رانی، شنا و دوهای استقامتی) و انفجاری (ژیمناستیک و بسکتبال) توزیع شد. پس از بررسی نرمال بودن داده­ها با استفاده از آزمون کولموگروف اسمیرنوف، داده­ها با آزمون آماری تی مستقل تحلیل شد. ی...

با توجه به پیشرفت روز افزون ‏‎ic‎‏های دیجیتالی، سالم بودن این قطعات از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. برای تست این قطعات لازم است که ورودهای مناسب به مدار داده شده و خروجی های آنها با خروجی های مطلوب مقایسه شود. الگوریتم های زیادی برای تولید تست وجود دارد که یک دسته از آنها، الگوریتم های ساختاری می باشند. این الگوریتم ها برای تولید بردار تست به ساختار مداری سیستم تحت تست نیاز دارند. در بسیاری ا...

برای استفاده مناسب و کارآمد از انرژی باد، پیش بینی سرعت باد بسیار مهم است. باد یکی از منابع اصلی انرژی در جهان است، اما توربین های بادی دارای عدم قابلیت اطمینان، پیوستگی و یکنواختی در تولید توان هستند. از طرفی تغییرات ناگهانی سرعت باد موجب به خطر افتادن سلامتی واحدهای توربین باد می شود؛ ازاین رو پیشگویی سرعت باد برای نگهداری توربین و همچنین برنامه ریزی برای توان تولیدی اهمیت فراوانی دارد. این م...

هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...