در این تحقیق توسعة روش کنترل وضعیت برای ماژول زیرمداری، با استفاده از پیشرانه‌های گاز سرد و کاربرد روش ماتریس خطایِ کواترنین برای مأموریت کوتاه مدتِ ماژول فضایی انجام گرفته است. فرمان‌‌های کنترل وضعیت از سیستم هدایت صادر شده و به کنترلر مبتنی بر کواترنین داده می‌شود تا میزان گشتاور لازم هر محور محاسبه شود. سیستم تحت کنترل دارای معادلات دینامیکِ حرکتِ وابسته و غیر خطی بوده و در ترکیب با پیشرانه‌های ...

هدف پژوهش حاضر بررسی وضعیت بعد آموزشی سامانه‌های الکترونیکی مدیریت یکپارچه مدارس از دیدگاه متخصصین تکنولوژی آموزشی است. روش پژوهش حاضر توصیفی از نوع پیمایشی است. جامعه آماری پژوهش شامل کلیه دانشجویان مقطع دکترای تکنولوژی آموزشی دانشگاه علامه طباطبایی تهران به تعداد 60 نفر می‌باشد. حجم نمونه پژوهش با استفاده از نمونه‌گیری تصادفی ساده 52 دانشجو است. ابزار پژوهش شامل پرسشنامه 25 گویه‌ای محقق ساخته...

این مقاله یک رویه جامع برای طراحی عملگرهای الاستیک سری را جهت استفاده در مفاصل فعال ربات‌های اگزواسکلتون یاری‌گر ارائه می‌کند. در این رویه، پارامتر سفتی فنر بر اساس دو معیار اساسی انتخاب می‌شود تا کلیه نیازهای حرکتی انسان را برآورده کند. اولین معیار، فراهم کردن پاسخ فرکانسی مطلوب برای عملگر متناسب با نیازهای حرکتی انسان می‌باشد. دومین معیار نیز، عدم آسیب رسیدن به اجزاء عملگر در حین ضربه و برخور...

خطر انتشار آلودگی در اطراف پالایشگاه‌ها، تأسیسات نفتی و ناوگان تجاری براثر حوادث طبیعی و غیرمترقبه موردتوجه است. رودخانۀ اروند یکی از مهم‌ترین رودخانه‌های قابل کشتیرانی ایران و عراق و محل تردد تعداد زیادی شناور نفتی است که این مسئله احتمال آلودگی نفتی را دوچندان کرده است. در این مقاله به‌منظور شبیه‌سازی هیدرودینامیکی از بستۀ نرم‌افزاری مدل مایک 21 که بر اساس مدل دوبعدی جریان‌های آزاد سطحی است و...

امروزه استفاده از آسیاهای میله ای در طراحی های جدید مدارهای خردایش منسوخ شده است. با این حال، آسیاهای میله ای بسیاری در کارخانه های فرآوری در کشور وجود دارند که به دلایل مختلف عملکرد آنها می باید بهینه سازی شود. نرم افزارهای شبیه ساز، ابزارهایی تخصصی برای طراحی و بهینه سازی فرآیند می باشند. مدل سازی ریاضی فرآیند خردایش در آسیاهای میله ای به دلیل «اثر غربالگری» در این نوع آسیاها به طور کلی متفاو...

      محدود بودن منابع انرژی فسیلی و مشکلات ناشی از انتشارات گازهای گلخانه ای ضرورت توجه بیش از پیش به انرژی های تجدید را بر همگان روشن ساخته است. با توجه به برخورداری از پتانسیل مطلوب و مناسب انرژی های تجدیدپذیر در کشور، توسعه منطقی این منابع ارزشمند و خداداد موجه به نظر می­رسد چرا که از این طریق می توان در جهت اهداف توسعه پایدار نیز گام برداشت. در این مقاله با بیان ضرورت بکارگیری انرژی های تج...

با گسترش روز افزون تکنولوژی و توسعه سنسورهای میکروالکترومکانیکی در کنار الگوریتم‌های تخمین پیشرفته کاربری این گونه سنسورها رشد چشمگیری یافته است. با این وجود، به خاطر خطای زیاد سنسورهای میکروالکترومکانیکی، ناوبری مبتنی بر این سنسورها نیازمند شناسایی خطاها و کالیبراسیون آن‌ها می‌باشد. از این رو، در این مقاله شناسایی خطا و کالیبراسیون تجربی سنسورهای اینرسی میکروالکترومکانیکی شتاب‌سنج و ژیروسکوپ م...

مرحله ی برنامه ریزی سطح(چینش) یکی از گام های اساسی در طراحی مدارهای پرتراکم است. در این مرحله مجموعه ای از ماژول های باید طوری کنار هم قرار گیرند که با هم هم پوشانی نداشته باشند و عملکرد طراحی را بهینه سازند. از لحاظ پیچیدگی محاسباتی حل مسأله ی چینش و بطور خاص مسائل جینش چارچوب ثابت در دسته مسائل خیلی سخت قرار دارد. در این پژوهش یک روش بهینه سازی محدب چندسطحی برای حل مسأله چینش چارچوب ثابت ارای...