چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

تاثیرپذیری ضریب انتقال حرارت جابجایی روی یک صفحه تخت در حضور یک مانع در مجاورت صفحه، به صورت تجربی مطالعه شده است. در مقایسه اثر تحریک، ضرایب انتقال حرارت جابجایی متوسط در مجاورت صفحه تخت در سه حالت بدون مانع، با یک مانع مربعی و یک مانع بهینه سازی شده، در داخل لایه مرزی جریان مغشوش اندازه گیری شده اند. در اندازه گیری آزمایشگاهی، از یک تونل باد، یک صفحه تخت مجهز به گرمکن حرارتی با شار ثابت بعنوا...

در این تحقیق ویژگی های مانع شوندگی و مکانیکی کاغذهای ساخته شده از الیاف بکر و الیاف بازیافتی بعد از اعمال ترکیبی از پوشش پلیمری کیتوزن و پلی(وینیل الکل) بررسی شده است. بنابراین سرعت عبور بخار آب، مقاومت به عبور هوا، مقاومت به عبور چربی و قابلیت جذب آب این کاغذهای پوشش دار به منظور ارزیابی تاثیر پوشش ها بر خواص مانع شوندگی تعیین شد. مقاومت به کشش و مقاومت به ترکیدن نیز به منظور ارزیابی خواص مکان...

یک مانع با مقطع چهار گوش در مسیر جریان آزاد قرار داده می شود و تاثیر نسبت ابعادی چهار گوش در شکل گیری و تعداد گردابه های رها شده از انتهای مانع بر حسب تغییرات نسبت ابعادی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. سپس مقطع مستطیلی به سمت یک صفحه تخت که با جریان اصلی در حال تبادل گرماست حرکت داده می شود و ضمن نزدیک شدن به لایه مرزی مغشوش روی صفحه اثر نسبت ابعادی و فاصله از صفحه تخت بر ضریب انتقال گرما از صف...

تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

مبانی تحلیل پوش‌اور دینامیکی شبیه پوش‌اور استاتیکی است با این تفاوت که در آن بارگذاری زلزله یا موج به صورت دینامیکی به سازه اعمال و گام به گام با افزایش شدت بارگذاری دینامیکی، سازه مورد تحلیل دینامیکی قرار می‌گیرد. نتیجه هر دو تحلیل نموداری موسوم به نمودار پوش‌اور است که نشان دهنده رفتار و ظرفیت تحمل بار سازه است. در این تحقیق دو سکوی مورد مطالعه ابتدا مورد تحلیل پوش‌اور استاتیکی تحت بار موج و ...

یاتاقان های ژورنال روغنی یکی از متداول ترین اجزاء ماشین های دوار تحت بارگذاری سنگین به شمار می آیند. عوامل متعددی نظیر تغییر در شرایط بارگذاری و روانکاری می تواند بر پایداری دینامیکی این گروه از یاتاقان ها تاثیرگذار باشد. از این رو شناخت پاسخ دینامیکی یاتاقان های ژورنال در شرایط مختلف می تواند به بهبود فرآیند کنترل، عیب یابی و پیشگیری از قرارگیری سیستم های یاتاقان و روتور در شرایط عملکردی بحران...

در این تحقیق برای بررسی تأثیر عرض­های مختلف مانع و فاصله­های مختلف بین ردیف­های موانع بر میزان استهلاک انرژی سازه، پس از شناخت پارامترهای مؤثر، با ساخت مدل فیزیکی موانع در سه عرض مختلف{5/7، 25/11 و 15 سانتی­متر} و قرار گیری آنها در سه فاصله{15، 5/22 و 30 سانتی­متر} بر روی بستر دراپ در سه شیب مختلف دراپ{8/21، 6/25 و 35 درجه} و سپس انجام  120 آزمایش مختلف با دبی­های بین 15 تا 30 لیتر بر ثانیه، می...

چکیده هدف: تعیین ارتفاع مانع برای ده پرش متوالی جفت‌پا در تمرینات پلایومتریک. روش پژوهش: نمونۀ پژوهش شامل 45 دختر (cm 5 ± 165: قد و kg 4/6 ± 0/56: وزن) و 35 پسر (cm 6 ± 177: قد و kg 3/7 ± 8/68: وزن) داوطلب بود. دو آزمون پرش ارتفاع از روی مانع با نام‌های "پرش جفت بیشینۀ یک تکرار (1RMJ)" و "پرش جفت بیشینۀ ده تکرار متوالی (10RMJ)" به فاصلۀ زمانی 48 ساعت اجرا شد. یافته ها: میزان افت 10RMJ نسبت ب...

در تحقیق حاضر کنترل جریان غلیظ با استفاده از زبری و مانع مورد بررسی قرار گرفته است. آزمایشات در فلومی شیب پذیر به طول 780 سانتی­متر با کارگذاری 3 طول متفاوت از زبری (5/0، 1 و 5/1 متر) در بالادست، پایین­دست و دو طرف مانع و 3 ارتفاع متفاوت زبری (5/0، 1 و 5/1 سانتی­متر) در هر حالت انجام شد. ارتفاع مانع برابر ارتفاع بدنه جریان غلیظ در نظر گرفته شد. در انجام آزمایشات از دو غلظت 10 گرم بر لیتر () و 2...