در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

زمین لغزش یکی از مخاطرات طبیعی در مناطق کوهستانی به شمار می رود که هرساله به خسارات زیادی منجر می شود. حوضۀ دوآب الشتر با داشتن چهره ای کوهستانی و مرتفع و شرایط طبیعی مختلف دارای استعداد بالقوۀ زمین لغزش است. هدف این تحقیق مقایسۀ مدل شبکۀ عصبی مصنوعی با فرایند تحلیل سلسله مراتبی، به منظور ارزیابی خطر زمین لغزش در حوضۀ دوآب الشتر است. بدین منظور ابتدا پارامترهای مؤثر در وقوع زمین لغزش استخراج و ...

در این مطالعه، جریان مغشوش در یک پمپ سانتریفیوژ صنعتی سه بعدی و گذرا شبیه سازی شده است. معادلات متوسط گیری شده رینولدز با استفاده از روش حجم محدود هم مکان بر روی یک شبکه سه بعدی بی سازمان تجزیه شده و برای مرتبط کردن میدان های فشار و سرعت، از الگوریتم سیمبل استفاده شده است. گسسته سازی زمانی معادلات، به شیوه ضمنی انجام شده است. برای اعمال شرایط مرزی در فصل مشترک چرخ و حلزونی، مدل شبکه لغزنده بکار...

ارزیابی پایداری شیب های خاکی مسلح از مسائل مهم در مهندسی ژئوتکنیک می باشد. در این پایان نامه از روش قطعات افقی برای محاسبه مسلح کننده مورد نیاز برای پایداری شیب استفاده شده است در این روش خاک به یک سری قطعات افقی تقسیم شده و تعادل نیروهای افقی و قائم و تعادل لنگر نیروهای وارد به قطعات حول یک نقطه فرضی ارضا می شود. در این روش بایستی برای تحلیل مسئله سطح لغزش مشخص باشد. در تحقیقات پیشین از سطح لغ...

در این تحقیق رابطه تعیین نیروی کششی مورد نیاز (نیروی افقی وارد برتیغه) به روش آنالیز ابعادی بررسی شد ، و عوامل موثر در آن با استفاده از رابطه مک کیز(1985) استخراج شد ، و به عنوان توابعی از سه دسته تغییرات یعنی خواص مهندسی خاک، پارامترهای طراحی ابزار وشرائط عملیاتی در نظر گرفته شدند. به کمک روش آنالیز ابعادی سه پای ترم شامل تغییرات عمق بعنوان پارامترهای طراحی ابزار، پیوستگی بعنوان خواص مهندسی خا...

حفظ و بازیابی تعادل در هنگام اعمال نیروهای خارجی یک موضوع بسیار مهم برای ربات های چهارپا می باشد. اهمیت این موضوع به این دلیل است که ربات های چهارپا باید در محیط های ناهموار حرکت کرده و این نیروها جزء لاینفک این سطوح می باشند. بنابراین در این مقاله به بررسی بازیابی تعادل یک ربات چهارپا پس از اعمال یک نیروی خارجی بر آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کامل یک ربات چهارپا استخراج شد...

در این مقاله رفتار یک جعبه الکترونیکی حساس در برابر ارتعاشات که با استفاده از چهار جداساز ارتعاش غیر فعال نامیرا به خودرو متصل شده است، با استفاده از یک مدل ده درجه آزادی تحت تحریک جاده بررسی شده است. در ابتدا معادلات دیفرانسیل حاکم با استفاده از روش لاگرانژ بدست آمده و چگالی طیفی پروفیل جاده بر مبنای iso ارائه شده است. با تحلیل مودال، فرکانس های طبیعی و شکل مودها استخراج و سپس پاسخ به تحریک ات...

در این پژوهش با توجه به افزایش استفاده از انرژی خورشیدی بعنوان منبع حرارتی در سیستم های سرمایشی مطبوع سعی بر این شده است که با نگاه دقیق تری به این سیستم ها، بهینه سازی آن ها را مورد بررسی قرار گیرد. سیستم تهویه مطبوع زیرشامل چرخ دسیکنت، مبدل حرارتی، کولر تبخیری و کلکتور خورشیدی می باشد. در این سیکل، از انرژی حرارتی خورشید به منظور گرمادهی به هوای بازیاب چرخ دسیکنت استفاده شده است. میزان بهینه ...

ناپایداری دامنه ای به ویژهخطر زمین لغزش از جمله مخاطرات عمده ای است که در مناطق شیب دار با خاک هایسست، معمولاً از فراوانی زیادی برخوردار است. منطقه تپه های زیبا شهر گرگان به دلیل گسترش تپه های لسی و خاک های کم مقاومت و هم چنین تبدیل مناطق شیبدار به مناطق مسکونی و ساخت و ساز و فعالیت های عمرانی بر روی شیروانی هابه منظور احداث راه، ساختمان و .... حساسیت ویژه ای در برابر مخاطرات زمینلغزش دارد. در ا...

چرخدنده های تزریقی پلاستیکی کاربردهای وسیعی را به خود اختصاص داده اند مزایای اصلی این چرخدنده ها هزینه پایین و تولید انبوه و net-shape آنها می باشد.مهمترین معایب کاربردی چرخدنده های پلاستیکی، محدودیت در دقت ابعادی و ظرفیت انتقال قدرت آنها در مقایسه با چرخدنده های فلزی است. در این پژوهش، اثر متغیر های قالبگیری تزریقی بر شرایط ابعادی پروفیل اینولوت دنده در یک چرخدنده مدول 2، با تعداد دندانه 36، و...