سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

مقدمه: استفاده از داروی دکسمدتومیدین وریدی در انسدادهای عصبی موضعی و یا نورواگزیال جهت ایجاد بی‌دردی و یا افزایش طول مدت انسدادهای حسی و حرکتی طی سالیان اخیر رواج یافته است. مطالعات اندکی به بررسی عوارض تجویز موضعی این دارو پرداخته‌اند. مطالعه حاضر باهدف بررسی اثرات تجویز دکسمدتومیدین موضعی بر میزان مصرف پروپوفول حین انجام لوله‌گذاری تراشه به حالت بیدار طراحی و انجام‌گرفته است. مواد و روش‌ها: ا...

به منظور بررسی عملکرد پل‌ها و سلامت‌سنجی آن‌ها از مدل‌سازی عددی، آزمایش‌های بارگذاری میدانی و یا ترکیبی از هر دو روش استفاده می‌شود. با توجه به اعمال فرضیات و ساده‌سازی عوامل پیچیده حاکم بر رفتار واقعی پل‌ها، روش‌های مبتنی بر آزمایش‌های میدانی می‌توانند عملکرد واقعی سازه پل‌ها را با کمترین مقادیر خطا و تقریب آشکار نمایند. در این مقاله نتایج آزمایش بارگذاری پل قلعه مرغی به منظور رفتار­سنجی، عیب­...

حجم عظیم لاستیک های فرسوده با توجه به تجزیه نشدن در طبیعت باعث ایجاد مشکلات زیست محیطی فراوان شده است که رفع آن از دغدغه های اصلی کارشناسان این حوزه است. در سال های اخیر به استفاده مجدد از این مواد در صنایع مختلف بسیار توجه شده است. این مواد به دلیل حالت الاستیک و توانایی زیاد در جذب انرژی به عنوان یکی از شناخته شده ترین میراگر ها محسوب می شوند. با توجه به این که کاهش لرزش های رسیده ناشی از زلز...

در بررسی های تحلیلی، میدانی و آزمایشگاهی، برای تشریح چگونگی بارگذاری دینامیکی حاصل از انفجار، روابط متفاوتی توسط محققان مختلف ارائه شده است. نحوۀ بارگذاری دینامیکی، مقدار حداکثر فشار و نحوۀ افت فشار پس از خیز می تواند بر نتایج شبیه سازی عددی مؤثر باشد. بررسی های عددی نشان می دهد که لرزش های حاصل از انفجار، ناحیۀ خرد شده و طول ترک‏های شعاعی اطراف چال، به سه فاکتور حداکثر فشار، زمان اعمال بارگذار...

نشان میدهیم افزونگی یک ویژگی کیفی است که قاب های فضای هیلبرت را در کاربرد مفید می سازد. با این حال بدست آوردن یک تعریف کمی معنی دار از افزونگی برای قاب های نامتناهی پیچیده است ولی از آن جایکه جایگزین هایی برای افزونگی موجود است مهمترین مساله باز این است که ایا یک قاب با افزونگی بزرگتر از یک دارای یک زیر قاب با افزونگی دلخواه نزدیک به 1 هست یا نه ؟ ما به این سوال برای قاب های موضعی شده جواب مثب...

این پایان نامه مشتمل بر پنج فصل می باشد. فصل اول مقدمات و مفاهیم مورد نیاز ? فصل بعدی را فراهم می کند. در فصل فصل دوم به بررسی مشتق های موضعی روی جبرهای باناخ شناخته شده ای چون جبرهای فون نیومن و *c-جبرها و جبر های نست خواهیم پرداخت. در این فصل به جز قضایای اصلی که به تفصیل بیان شده اند، باقی قسمت های کلی گویی شده است. فصل سوم با جزییات کامل به بحث در مورد مشتق های موضعی روی می پردازد. همچنین...

چکیده: تئوری موضعی سازی و جبر کسرها، ابتدا درنظریه حلقه ها مطرح شد و سپس توسط مدرسه ی رومانی به جبر های منطق اصلی گسترش پیدا کرد. پایان نامه ی حاضر در چهار فصل به نگارش در آمده است، ابتدا پیش نیاز هایی از جبر جامع را که مورد نیاز است بیان می کنیم. ساختار جبرهای موضعی برحسب ضربگرها برای مشبکه های توزیعپذیر کراندار، جبرهای هیلبرت و هرتز، blوmv- جبرها و جبرهای heytingو لوکاسویچ مویسیل در فصل یک ...

دوگان موضعی فضای باناخ‎‎ ‎x‎‎‎‎‏‏، زیر فضایی بسته ‏از ‎ ‎x‎^{*}‎ ‎‎‎‏ است که در شرایط اصل انعکاس موضعی نسبت داده شده به ‎‎x‎ ‎ ‏به عنوان زیر فضایی از ‎ ‎x‎^{**}‎ ‎ ‎‎‏ صدق می کند. در این پایان نامه به معرفی فضاهای دوگان موضعی می پردازیم. جزئیات خاصیت های اصلی از این مفهوم را توضیح می دهیم. در این جا خاصیت های تکنیکی که ویژگی های فضاهای دوگان موضعی فضای باناخ را معرفی می کند را بیان می کنیم و...

در این رساله، جبرهای که توسط خودتوان هایشان تولید می شوند را مطالعه و احکامی در این جبرها بیان و اثبات می کنیم. سپس اشتقاق های موضعی و خودریختی های 2-موضعی ، را روی این جبرها تعریف و بررسی می کنیم. با فرض این که l یک شبکه زیرفضایی جابجایی و m یک algl-مدول باناخ است ثابت می کنیم هر اشتقاق موضعی کراندار از algl به m یک اشتقاق است و اگر a یک زیر جبر از فون- نویمان m باشد هر اشتقاق موضعی از a به m ...