رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

تکنیک کشت بافت گیاهی و باززایی در محیط درون شیشه, امکانی برای تولید مداوم مواد موثره ویژه به منظور استفاده در صنایع دارویی, آرایشی و غذایی و همچنین, مجالی برای انتخاب, تکثیر و حفظ ژنوتیپ های مهم و نادر گیاهان دارویی فراهم نموده و توانسته است گیاهان دارویی مهم را به نحو موثرتری در مقایسه با روش های سنتی ازدیاد رویشی تکثیر و حفظ نماید. در مطالعه ای که با هدف تکثیر درون شیشه ای انجدان رومی (levist...

استفاده از سیستم های جاذب انرژی از جمله میراگرهای فلزی برای کنترل ارتعاشات سازه ها در برابر زلزله در چند دهه گذشته توسعه فراوانی یافته است.لوله های جدار نازک ظرفیت تغییر شکل محوری زیادی دارند و در صورت بروز مد مناسبی برای کمانش غیر الاستیک، برای جذب انرژی زلزله مناسب اند. بعد از مروری مختصر،معادلات حاکم و روابط تحلیلی مطرح در این زمینه مورد بررسی قرار گرفته اند. در ادامه به معرفی نرم افزار های ...

در این ژایاننامه مدلسازی و کنترل یک ربات نیوماتیک به همراه عملگرهای آن به منظور حذف اثرات اصطکاک و بهبود عملکرد کنترلی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات مورد نظر یک ربات آزایشگاهی با 3 درجه آزادی بوده که سیلندرهای نیوماتیکی به عنوان عملگر ددر مفصل های آن مورد استفاده قرار گرفته اند. از آنجایی که اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی و بخصوص در سیستم های نیوماتیکی نقش موثر و غیر قابل چشم پوشی دارد، در ...

روش های مختلفی برای مبارزه با علف های هرز وجود دارد که روش مبارزه مکانیکی (کولتیواتورزدن)، از یک سو به دلیل کارایی موثر در عملیات و اثرات سوء کمتر در مقایسه با روش های شیمیایی و از طرف دیگر به علت هزینه های کمتر، بیشتر مورد توجه قرار گرفته است. نیروی مقاوم کششی ابزارهای مختلف خاک ورزی یک پارامتر مهم برای اندازه گیری و ارزیابی عملکرد ادوات برای تعیین میزان انرژی موردنیاز می باشد که پیش بینی این ...

نانوپوسته های طلا نوع تازه ای از نانوذرات اند که شامل یک هسته سیلیکایی و یک پوسته طلا هستند. با تغییر قطر هسته وضخامت پوسته ونسبت این دو پارامتر می توان ویژگیهای نوری نانوپوسته ها را به گونه ای تنظیم کرد که در بازه طیف مرئی تا فروسرخ نزدیک بیشترین جذب را داشته باشد. هدف از این تحقیق، ساخت و مشخصه یابی نانوپوسته های طلا برای کاربردهای پزشکی و به ویژه برای لحیم کاری لیزری پوست بود. برای ساخت نانو...

پیش زمینه و هدف: استافیلوکوکوس آرئوس مقاوم به اگزاسیلین یک پاتوژن مهم در ایجاد عفونت­های وخیم بوده و درمان عفونت های ناشی از این ایزوله ها بسیار مشکل می باشد. وانکومایسین آخرین خط درمان عفونت های ناشی از استافیلوکوکوس ارئوس مقاوم می باشد. هدف از مطالعه بررسی اپیدمیولوژی ایزوله های بالینی استافیلوکوکوس مقاوم به اگزاسیلین و وانکومایسین در شهرستان ارومیه بود. مواد و روش ها: در یک مطالعه توصیفی 100...

خاصیت هدایت الکتریکی بالای فلزاتی نظیر طلا، نقره و پلاتین باعث شده است تا کاربرد این فلزات در تجهیزات الکترونیکی به صورت بسیار گسترده‌ای افزایش یابد. علاوه براین فلزات، مقدار قابل توجهی مس، قلع وسرب به‌عنوان اتصالات وفیکس‌کننده قطعات الکترونیکی برروی برد استفاده شده است. پیشرفت تکنولوژی سبب ایجاد حجم زیادی پسماند الکترونیکی در جهان می‌شود. باتوجه به تناژ این ضایعات و درصد بالای مس و آلیاژ لحیم ...

به منظور شناسایی هر چه بیشتر و بهتر احتراق ذرات ریز جامد، تاکنون دستگاههای متفاوتی طراحی و مورد استفاده واقع گردیده است . هر کدام از این دستگاهها نسبت به یکدیگر دارای مزایا و معایبی می باشند. بطور کلی می توان گفت هر دستگاهی که بتواند محیطی آرام و یکنواخت تر از ذرات ریز جامد را ایجاد آزمایشها و نتیجه گیریهای انجام شده بوسیله آن از درجه اعتبار بالاتری برخوردار می باشد. در این پایان نامه سعی شده د...

هدف از بکارگیری سیستمهای حرکتی ازراه دور افزایش کارایی انسان برای انجام عملیات پیچیده در محیط دور از دسترس و یا خطرناک میباشد. در سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه پسخوردی که از نیروی عکسالعمل محیط عملیات یا تصویر محیط به کاربر انسانی بازگرداننده میشود توانایی کاربر انسانی را در کنترل و هدایت سیستم افزایش میدهد. از اینرو مهمترین اهداف طراحی کنترلکننده برای سیستمهای حرکتی از راه دور دوطرفه تضمین ...