در این پایان نامه ابتدا معادلات دینامیکی یک ربات دولینکی انعطاف پذیر با مفصلهای چرخان - منشوری با استفاده از روش المانهای محدود و معادلات لاگرانژ استخراج می شوند. این معادلات تمام ترمهای غیرخطی مربوط به چرخشهای بزرگ لینکها را شامل می باشد. اعتبار مدل و رفتار دینامیکی ربات برای جرمهای متفاوت باز انتهایی و صلبیت های مختلف لینکها نشان داده شده است . در این پایان نامه، از روش لاگرانژ افزوده برای آن...

در این پایان نامه برخی روش های عددی مانند تفاضل مرکزی، فرمول همیلتنی و روش فرمول عددی آگراوال برای حل مسائل کنترل بهینه کسری در نظر گرفته شده است. وجود و یکتایی جواب برای این مسائل مطرح شده است. حساب تغییرات، لاگرانژ ضربی و فرمول انتگرال کسری جز به جز برای بدست آوردن معادلات اویلر-لاگرانژ این مسائل استفاده شده است. در خاتمه روش شبه طیفی و کالوکیشن را برای این مسائل مطرح می کنیم. برخی مثال ه...

در این مقاله مطالعه ای تحلیلی بر جریان روی صفحه تخت به روش وردشی تکراری انجام شده است. در این روش به منظور بدست آوردن فانکشنال از ضرایب لاگرانژ در یک چرخه تکراری استفاده شده است. به کمک روش محاسبات وردشی این ضرایب بصورت بهینه قابل تعیین می باشد. روش وردشی تکراری برای حل مساله بلازیوس بصورت تحلیلی تقریبی بکار گرفته شده و نتایج حاصل با نتایج موجود عددی و تحلیلی واهم نهشتی ادومین مقایسه شده است. د...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

توجه به انسان و شناسایی اوصاف و ویژگی های انسان کامل همیشه مورد توجه مذاهب ، مکاتب و فرهنگ های گوناگون بوده و هست، عامل این گرایش نیز همان میل به کمال است که ریشه در ذات آدمی دارد و انسان را به سوی کمال می کشاند. در این بین اسلام به عنوان یک مکتب توحیدی از لابه لای آیات قرآن و سنت معصومین(ع) به معرفی انسان کامل می پردازد، دعای شریف مکارم الاخلاق امام سجاد(ع) نیز به عنوان سنت معصوم (ع) بیان کنند...

این پایان نامه به مطالعه هماهنگ بین تجزیه و تحلیل تحدبی تعمیم یافته ی نظریه نامساوی های تغییراتی تاکید دارد. در جزییات بیشتر، رابطهی بین واگرایی تعمیم یافته و نامعادلات پیش تغییراتی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. به واسطه رابطه ی نزدیک مسایل مینیماکس واکسترمم تعمیم یافته با نظریه نامساوی های تغییراتی، به بررسی عمیق قاعده ی تحدبی تعمیم یافته در میدان vi به خصوص به مفهوم واگرایی تعمیم یافته ک...

یک چارچوب هندسی بر پایه ی جت منیفلدها به سیستم های لاگرانژی غیرهولونومیک وابسته ی زمانی گسترش داده شده است.یک ساختار تقریبا ضربی (p,q) روی فضای تکامل یافته ساخته می شود به گونه ای که تصویر دینامیک آزاد توسط ، دینامیک منحصر به فرد مقید را می دهد. 2-فرمی پوانکاره-کارتان مقید نیز تعریف شده است. اگر سیستم غیر هولونومیک تکین باشد، آن گاه یک الگوریتم مقید ساخته می شود. هم چنین نوع خاصی از سیستم های م...

بسط های لاگرانژی می توانند در فراهم کردن مدل های احتمال متعددی مفید واقع شوند. این مدل های احتمال در مسائل واقعی از جمله فرآیندهای شاخه ای، فرآیندهای صف بندی، سم شناسی زیست محیطی، انتشار اطلاعات، بوم شناسی، اعتصاب در کارخانجات، فروش محصولات جدید و تعداد محصولات برای سوددهی بهینه کاربرد دارند. توزیع های احتمال لاگرانژی رده وسیعی از توزیع های احتمال را تشکیل می دهند که خانواده های بسیار مهمی نظیر...

خیابان در ابتدا عنصر اصلی ساختار شهر بوده و به عنوان یک فضای شهری انسان محور شناخته شده است. اما با ورود به دوران صنعتی شدن و مدرنیته به شکل ماشین محور در آمده است. در کشورهای جوامع پیشرفته شکل خیابان ها به جایگاه اصلی خود در زندگی مردم بازگردانده شده است. اما کشورهای در حال توسعه در مرحله گذار خیابان از نقش تراوری به نقش اجتماعی اند. در این بین ارتباط خیابان ها با محیط زیست و اجتماع فراموش شده...

دراین پایان نامه ابتدا گراف کامل یک حلقه جابجایی را معرفی می نماییم ودرادامه به مطالعه زیرگراف های خاصی از این گراف خواهیم پرداخت. واژه های کلیدی : گراف کامل ، گراف مقسوم علیه صفر ، عناصر پوچ توان ، حلقه جابجایی ، عناصر منظم