در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

رفتار نوسانی لیزرهای کلاس a و b در حالت آزاد (بدون سیگنال ورودی) به طور نظری مورد بررسی قرار گرفته است. هدف اصلی تعمیم عملکرد این لیزرها از حالت تک مد به حالت سه مد است. بنابراین، معادلات ماکسول-بلوخ را از حالت نوسان تک مد به حالت نوسان هم زمان سه مد طولی )شامل مد مرکزی و مدهای جانبی راست و چپ) تعمیم داده ایم. سپس رابطه بین فازها و شیفت فرکانسی این مدها را در شرایط قفل شدگی هر سه مد بررسی کرده ...

در اثر پدیده ی قفل شدگی یک تغییر ناگهانی در رفتار ساختمان های بلند تحت اثر باد دیده می شود و آثار آن را می توان در پاسخ عرضی این سازه ها مشاهده کرد. پدیده ی قفل شدگی بیشینه پاسخ عرضی ساختمان های بلند را در پی دارد و از این نظر برای طراحان حائز اهمیت است. بنابراین ارائه ی مدلی برای بررسی و پیش بینی این رفتار، ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش با استفاده از تئوری کاتاستروف و مدل کاتاستروف کاسپ، پ...

توسعه‌ی شهر تبریز بر روی لایه‌های مارن و تمایل روزافزون به ساخت گودهای عمیق، باعث اجرای انکرهای گروتی در خاک‌های مارن شده است. هدف نوشتار حاضر، بررسی ظرفیت کششی انکرهای گروتی اجراشده در مارن تبریز، رفتار آن‌ها در برابر آزمایش‌های خزش و پایش بلندمدت در برابر نیروهای کششی است. لذا ۱۰ عدد انکر گروتی یک‌شکل با مقیاس واقعی به طول آزاد ۴ متر، طول تزریق‌شده‌ی ۳ متر و قطر ۱۱ سانتی‌متر داخل خاک مارن در ...

این کار تحقیقی در آزمایشگاه پژوهشی مغناطیس و ابررسانای دانشگاه الزهرا انجام گرفته است. هدف از این کار بررسی اثر روش ساخت و آلایش cnt با روش مذکور بر پارامترهای ترابردی الکتریکی نمونه ی ابررسانای دما بالای ybco آلائیده با cnt است برای تهیه نانوپودر ybco از روش سل ژل استفاده کردیم سپس نانوپودر ybco را با درصدهای وزنی 0، 3/0، 5/0، 7/0 و 1 cnt آلائیدیم. سپس نمونه ها را بصورت قرص در آورده و عملیات ک...

تحقیق حاضر به بررسی رفتار فلزات پلی کریستال در دو سطح نانو و میکرو می پردازد. مشاهدات تجربی بر روی مواد پلی کریستال نشان می دهد که مواد نانوکریستال در مقایسه با مواد میکروکریستال وابستگی شدیدتری به نرخ کرنش و اندازه دانه دارند. در این تحقیق، خواص مکانیکی مواد پلی کریستال در این دو سطح مطالعه و برای آنها معادلات ساختاری یکپارچه ای ارائه گردید. برای پیش بینی رفتار مکانیکی وابسته به نرخ کرنش و اند...

در این پژوهش به ارزیابی رفتار سیلان گرم و تحولات ریزساختاری فولاد یوتکتویدی با ساختار کاملا پرلیتی در محدوده دمایی 770-620 درجه سانتیگراد و نرخ کرنش حقیقی 10-01/0 برثانیه پرداخته شده است. اهداف مورد نظر شامل توسعه رسم نقشه های فرایند جهت شناسایی دامنه ایمن (دما و نرخ کرنش مناسب) برای وقوع مکانیزم کروی شدن دینامیکی جهت تبدیل لایه¬های سمنتیت نانومتری به ذرات سمنتیت فوق¬ریز/نانومتری، بررسی رفتار ت...

  خودروها از دیدگاه فنی، امنیتی و فیزیکی با یکدیگر تفاوت دارند. در مدل قیمتی هدانیک، قیمت خودرو به صورت مجموعه­ای از قیمت­های ضمنی ویژگی­های متفاوت، تعیین می­شود.در این مقاله با استفاده از داده­های مقطعی سال 1388 قیمت ­ های ضمنی ویژگی ­ های مختلف به تفکیک برای خودروهای کوچک(حجم موتور 2000 سی ­ سی و کمتر) و خودروهای بزرگ(حجم موتور بیشتر از 2000 سی­سی) از تابع نیمه­لگاریتمی با روش حداقل مربعات مع...

فولادهای منگنزی (هادفیلد) به دلیل خواص ویژه از جمله مقاومت در برابر سایش توأم با توان ضربه پذیری مناسب و انعطاف پذیری خوب و قابلیت کار سختی بالا، بخش مهمی از قطعات مصرفی در صنایع معدن و راهسازی را به خود اختصاص داده است. انجام سیکل عملیات حرارتی به نحوی که زمینه کاملاً آستنیتی به دست آید، منجر به حداکثر مقاومت به ضربه در این فولادها می گردد. عدم اجرای کامل سیکل عملیات حرارتی و باقیماندن کاربید د...

در این پایان نامه یک phase locked loop کاملا" مجتمع شده با نویز پایین با تکنولوژی cmos در استاندارد 0.5 میکرون طراحی گردیده. برای کاهش نویز تمامی بخشهای سنتزکننده فرکانس را بصورت دیفرانسیلی طرح می کنیم تا حساسیت سیستم نسبت به نویز تغذیه وبستر را به حداقل برسانیم هم چنین قسمتهای دیجیتالی بصورت استاتیک لاجیک طراحی گردیده اند تا نویز کمتری ایجاد نمایند. در این مدار بلوک اشکارساز فاز- فرکانس طوری ط...