در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

چکیده: در حیطه آموزش زبان دوم یا زبان خارجی ، چگونگی برخورد با خطای زبان آموزان در کلاس ، مسئله ای است که برای مدتها مورد بحث بوده است .دیدگاه ها نسبت به کاربرد تکنیکهای برخورد با خطا به شکلهای متفاوتی در نظر یه ها و رویکردهای فراگیری زبان دوم مطرح شده است به ویژه بعد از شکوفایی رویکردهای ارتباطی بر روانی کلام و بیان معنا تقریبا تا حد رد کامل لزوم تصحیح خطای زبان آموزان در کلاس زبان تاکید شده ...

نظارت قضایی و حاکمیت قانون نسبت به سازمان‌ها و مقامات عمومی از جمله شاخصه‌های نظام‌های مردم‌سالار و تضمین کننده حقوق فردی و اجتماعی افراد جامعه به شمار می‌آیند. مؤسسات و نهادهای عمومی غیردولتی نیز به عنوان یکی از مصادر امور عمومی که با برخورداری از اقتدارات ناشی از قدرت عمومی دارای جایگاهی معتنا به در صحنه‌های مختلف امور اجتماعی و اداره امور عمومی جامعه گردیده‌اند از این امر مستثنی نمی‌باشند....

در این مقاله، قانون هدایت مقاوم در فضای سه ‌بعدی برای هدایت رهگیر زمین به هوا با در نظر گرفتن اشباع در ورودی‌های سیستم به همراه دینامیک مرتبه اول برای سیستم خودخلبان به منظور ارتقاء عملکرد سیستم‌های تدافعی ارائه می‌شود. برای دستیابی به این هدف، در ابتدا مسئله مورد مطالعه در دستگاه مختصات سه ‌بعدی کروی مدل‌سازی شده و پس ‌از آن تابع هزینه مناسب با استفاده از اصول هندسه درگیری برای دستیابی به برخو...

مقاله حاضر درصدد تحلیل ماهیت ایرادهای ماده 84 قانون آیین دادرسی مدنی بر مبنای تقسیم­بندی دفاعیات به شکلی و ماهوی است. هرچند ایرادهای مطرح­شده در ماده 84 قانون آیین دادرسی مدنی را عموماً دفاع شکلی محسوب می­نمایند، ولی تأمل بیشتر نشان می­دهد که نمی­توان ماهیت یکسانی برای تمامی ایرادهای مذکور قائل بود. دسته عمده­ای از ایرادها هرچند قاعده شکلی محسوب ­شده و دفاع در برابر آنها دفاع شکلی است، ولی گاه ا...

در این مقاله، مسئله‌ی طراحی قانون هدایت در حضور دینامیک حلقه کنترل و با استفاده از کنترل مد لغزشی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور در روند طراحی قانون هدایت، دینامیک پایدار شده حلقه کنترل در نظر گرفته شده که اغلب در طراحی قانون هدایت توسط طراحان دیده نمی‌شود. اما در عمل دینامیک حلقه کنترل وجود داشته و در نظر نگرفتن آن ممکن است منجر به ناپایداری در حلقه هدایت شود. در این مقاله دینامیک ح...

جرم ناقص به دلیل ماهیت ویژه ای که دارد سبب شده صاحب نظران در ارتباط با این مقوله دیدگاه های متفاوتی اظهار نمایند. این دیدگاه ها به دو دسته تقسیم می شود: دیدگاه ذهنی و دیدگاه عینی. حسب این که از دیدگاه ذهنی یا از دیدگاه عینی به جرم ناقص نگریسته شود، آثار متفاوتی خواهد داشت. بر اساس دیدگاه ذهنی جرم ناقص به اندازه جرم کامل قابل مجازات است ولی بر اساس دیدگاه عینی جرم ناقص بدون مجازات می ماند. نظام ...

قرآن