هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که ای...

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی که یکی از روش های مورد استفاده در قطارهای معلق مغناطیسی است دارای رفتاری ناپایدار و غیرخطی است. در این مقاله ابتدا مدل ریاضی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی را به دست آورده و سپس آن را خطی کرده ایم. پس از آن جهت پایدار کردن رفتار سیستم از روش فیدبک حالت استفاده شده است که ضرایب کنترلی آن با روش ریکاتی به دست آمده است. همچنین جهت ایجاد رفتاری بهتر در سیستم تعلیق از روش هوشم...

بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل کننده فیدبک حالت...

در این مقاله مسئله کنترل نا متمرکز تطبیقی مدل مرجع برای یک کلاس از سیستم های مقیاس بزرگ با تاخیر متغیر با زمان در عبارت بهم پیوستگی و تاخیر در حالت و ورودی بررسی شده است. برای جبران تاثیر تاخیر وردی به صورت غیر مستقیم، یک پیش بین اسمیت طراحی شده است. برای از بین بردن اثر تاخیر در ورودی، بخش تطبیقی کنترل کننده دارای دو فیلتر دینامیکی با بهره های متغیر با زمان می باشد. بر حسب فرضیات معمول فرض می ...

مقدمه و اهداف هدف از این مطالعه بررسی تکرارپذیری اجزای پاسخ های عضلانی برانگیخته دهلیزی  با محرک تن برست  در ثبت از راه هوایی و استخوانی در افراد هنجار در کلینیک های که تنها روش فیدبک برای کنترل میزان انقباض عضله قابل دسترسی است. مواد و روش ها 40 فرد جوان هنجار در (19 تا 30 سال با میانگین سنی 62/23 سال) در این بررسی شرکت کردند. آزمونCervical Vestibular Evoked Myogenic (cVEMP) Potentialدر دو مرح...

دایورسیتی ارسال بدلیل پیاده سازی نسبتا ساده و عدم افزایش پهنای باند به عنوان روشی برای غلبه بر اثر محو شدگی به میزان زیادی مورد توجه قرار گرفته است اگر روش فوق در لینک پایین استفاده شود هزینه آن افزایش تعداد آنتنهای ارسالی است که این کار در ایستگاه مرکزی انجام می¬شود. دایورسیتی ارسال حلقه بسته مشکلی دارد که از تاخیر فیدبک اطلاعات ناشی از محو شدگی سریع حاصل می¬شود. اگر اطلاعات کانال به دلیل تاخی...

مقدمه و اهداف هدف از این مطالعه بررسی تکرارپذیری اجزای پاسخ های عضلانی برانگیخته دهلیزی  با محرک تن برست  در ثبت از راه هوایی و استخوانی در افراد هنجار در کلینیک های که تنها روش فیدبک برای کنترل میزان انقباض عضله قابل دسترسی است. مواد و روش ها 40 فرد جوان هنجار در (19 تا 30 سال با میانگین سنی 62/23 سال) در این بررسی شرکت کردند. آزمونcervical vestibular evoked myogenic (cvemp) potentialدر دو مرح...

هدف از این پژوهش طراحی تقویت کننده ی فیدبک جریان با هسته ی اصلی چهارگانه تفاضلی در مرحله ی ورودی و خروجی و با استفاده از تکنولوژی 0.18 µm و در برنامه hspice می باشد. در این طرح تقویت کننده ی فیدبک جریانی با پهنای باند بیش از 100mhz و با نرخ چرخش بالا طراحی می شود. برای این منظور ابتدا یک تقویت کننده فیدبک جریان طراحی شده در تکنولوژی 0.25µm با استفاده از تکنولوژی 0.18µm مجددا طراحی و نتایج حاصل ...

فیدبک به عنوان بخشی از سیستم های مخابراتی، در برخی از کانال ها و شبکه ها سبب افزایش نرخ های قابل حصول و یا ظرفیت می شود. ولی حتی در صورت عدم افزایش ظرفیت، فیدبک به روش های مختلف می تواند ارسال اطلاعات را تسهیل کرده و بهبود ببخشد. بنابراین بررسی ارسال اطلاعات در شبکه ها در حضور فیدبک اهمیت زیادی دارد. در این میان شبکه ی رله نیز به عنوان یکی از شبکه های رایج در سیستم های مخابراتی امروز، مانند شبک...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...