در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

چکیده یک ساختار حلقوی (p;g1;g2; k) 2- ساختار نامیده می شود هرگاه p, k ) ) یک فضای وقوعی باشد. ساختار حلقوی (p;g1;g2; k) متقارن نامید ه می شود هر گاه برای هر دو حلقه ی a و b عضو k، بازتاب خطی ? از p به p با ضابطه ی (p) = [[p]2 ? a]1 ? [[p]1 ? a]2 ? حلقه ی b را به a تصویر کند. در این پایان نامه 2-ساختارهای متقارن بر اساس اندازه ی مجموعه ی (p ? k) برای هر زوج ثابت (p,k) با شرط p??kبه سه رده ی زی...

چکیده لیپوزوم­ها ذرات کروی شکل، شامل سیستم غشائی تشکیل شده از لایه­های چربی هستند که بدلیل ساختار آمفی فیلیک خود، مولکول­های آبدوست را داخل فضای درونی و مولکول­های چربی دوست را بین غشاء لیپوفیلیک کپسول ریز پوشانی می­کنند. یکی از کاربردهای لیپوزوم، درون پوشانی پپتیدهای ضدمیکروبی می­باشد. درون پوشانی پپتیدهای ضدمیکروبی در لیپوزم­ها یک روش جایگزینی و موثر در زمینه حفاظت مواد ضدمیکروبی، افزایش میزا...

ساختار n-جبرلی متریک lروی میدان اعدادمختلط رامطالعه می کنیم.فرض کنیدl=s+rتجزیه لوی n –جبرlباشدبه طوریکه lوsزیرجبرنیم ساده از lاست.تعدادایده آلهای مینیمال تجزیه ناپذیرn-جبر لی متریک و مکمل متعامدrرا با(m(lنشان می دهیم.ثابت می کنیم که بعد فضای برداری پدید آمده با تمام فرم های دو خطی متقارن پایای ناتبهگون رویlبرابراست .

مغز انسان شامل عدم¬تقارن¬های ساختاری و عملکردی است. مطالعات انجام شده بر روی نوزادان نشانه¬هایی از وجود عدم¬تقارن را گزارش نموده¬اند. رشد جمجمه و به طبع آن رشد مغز نوزادان از طریق بافت غضروفی(شامل فونتانل و دیگر بافت¬های متصل به آن) که در میان جمجمه قرار دارد انجام می¬شود. با توجه به اینکه کنترل رشد و تکامل مغز در نوزادان از بروز اختلالات احتمالی جلوگیری می¬کند، لذا بررسی امکان وجود عدم¬تقارن د...

نقاط کوانتومی کروی، سیستم‎های همسانگرد و متقارن می‎باشند، از این‎رو برای تولید یک فرآیند غیرخطی مرتبه‎ی دوم مانند جمع فرکانسی، باید توسط عاملی این تقارن از بین برده شود، از این‎رو حضور عوامل اختلالی مانند ناخالصی بخشنده، میدان الکتریکی و میدان مغناطیسی، شرایط لازم برای این فرآیند را فراهم نموده است. بنابراین در این پژوهش در ابتدا به بررسی اختلال ناشی از ناخالصی هیدروژنی بخشنده و محاسبه‎ی انرژی‎...