در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

در کار حاضر پرتوهای کیهانی پروتون و آهن در انرژی1017 الکترون ولت و زاویه های سرسویی 20 تا 45 درجه با استفاده از کُدCORSIKA و مدل های اندرکنشی انرژی های بالا (QGSJETII04 )و مدل های اندرکنشی انرژی پایین GHEISHA2002d و در ارتفاع 1200 متر از سطح دریا (تهران) شبیه سازی شده اند. و با ثبت زاویه سمتی ، مکان و زمان رسیدن ذرات ثانویه نتایج شبیه سازی تحلیل و زمان خیز (rise time) ذرات ثانویه ( الکترون ها و ...

هر پرتوی گاما یا پرتو کیهانی پرانرژی در هنگام ورود به جوّ زمین انبوهی از ذرّات ثانویه تولید می کند که به آن بهمن هوایی گسترده می گویند. روش متداول مشاهده این پرتوها، آشکارسازی جبهه ذرات ثانویه بهمن است. یکی از مشخّصه های بهمن که با این روش اندازه گیری می شود، جهت ورود پرتو اولیه مولّد بهمن است که به آن جهت بهمن هم گفته می شود. حرکت ذرّات ثانویه بهمن هوایی لزوماً در جهت پرتو اوّلیه نخواهد بود. توزیع زا...

سوپر آلیاژهای پایه نیکل پیچیده ترین ترکیباتی هستند که در قطعات دمای بالا استفاده می شوند. اینکولوی 825 یک سوپر آلیاژ پایه نیکل استحکام یافته محلول جامد می باشد که حضور کاربیدها و نیتریدها در زمینه آلیاژ موجب افزایش استحکام زمینه گشته است. در این پژوهش جوشکاری سوپر آلیاژ اینکولوی 825 با روش قوس الکترود دستی مورد بررسی قرار می گیرد. از سه الکترود اینکونل 182 ، اینکونل 625 و فولاد زنگ نزن 309 جهت ...

در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار ...

در این پژوهش، جوشکاری غیرمشابه سوپر آلیاژ پایه نیکل اینکونل 625 به فولاد استحکام بالای کوئنچ تمپرشدهa517 gr.b با استفاده از لیزر پالسی مورد بررسی قرار گرفت. این اتصال دارای کاربردهای ویژه در صنایع زیردریایی می باشد. پس از جوشکاری، ریز ساختار مناطق مختلف اتصال بهینه که شامل فلز جوش و مناطق متأثر از حرارت می باشد، با استفاده از میکروسکوپ نوری و میکروسکوپ الکترونی روبشی (sem) مورد بررسی قرار گرفت....

چکیده برای تولید شمش با ریزساختار غیر دندریتی روش های زیادی وجود دارد. در این میان، روش سطح شیب دار خنک شونده به علت سرعت و سادگی بالا توجه زیادی را به خود جلب کرده است. در این روش، با ریختن مذاب روی سطح شیب دار و عبور آن از روی سطح به علت وارد آمدن تنش برشی به شکل غیر دندریتی منجمد می شود. در مقاله حاضر سعی شده با شبیه سازی فرآیند سطح شیب دار نحوه تأثیر پارامترهای مختلف بار ریزی بر ریزساختار آ...