ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

این پژوهش با هدف حذف تاثیر منابع ولتاژ غیرایده آل بر عملکرد فیلترهای اکتیو موازی و جلوگیری از تزریق جریانهای اغتشاشی فرکانس بالای این فیلترها در خطوط توزیع انجام می گیرد. برای این منظور ابتدا تئوریهای توان لحظه ای که مبنای طراحی الگوریتمهای جبرانسازی فیلترهای اکتیو می باشند بررسی می شوند. سپس ماهیت و چگونگی ایجاد جریانهای اغتشاشی تزریق شده بوسیله ی فیلترهای اکتیو موازی و ارتباط آن ها با تاثیر ا...

در سال های اخیر صنعت خودرو به سمت تولید خودروهایی با مصرف سوخت و آلایندگی کمتر و همچنین راحتی بیشتر پیش می رود. درنتیجه خودروی دورگه برقی توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. در خودروهای دورگه برقی به منظور ایجاد هماهنگی بین روش تعویض دنده و روش تنظیم، پیشنهاد می گردد که انتخاب و تعویض دنده به صورت خودکار انجام شود. از طرف دیگر در سال های اخیر جعبه دنده دستی خودکار شده (amt) معرفی گردیده است. جع...

کشور چین یکی از چالش برانگیزترین محیطها برای انجام مذاکرات است. با علم بر این که چین، در حجم واردات و صادرات ایران به ترتیب رتبه های دوم و اول را داراست. هدف تحقیق حاضر، شناسایی عوامل موفقیت در فرآیند مذاکره تجاری با چین و رتبه بندی آنها میباشد. جامعه آماری تحقیق حاضر را بازرگانان استان مازندران که حداقل یک سال تجربه مذاکره تجاری با بازرگانان چینی داشته اند تشکیل دادند. تحقیق حاضر از دو بخش کیف...

روش شبکه بولتزمن از روش های زیر مجموعه دینامیک سیالات محاسباتی است. تحلیل هایی که با این روش انجام می گیرد برای کاربردهایی نظیر شبیه سازی جریان در محیط متخلخل در ابعاد بسیار ریز بسیار موفق بوده و نیز قادر به شبیه سازی جریان های پیچیده نظیر جریان مغشوش، جریان های با ترکیب چند سیال مخلوط شدنی یا مخلوط نشدنی ویا جریان های با سطح آزاد است. در این روش سیال به شکل بسته هایی مدل می شود که در یک شبکه ی...

سابقه و هدف: شایع تر ین عامل ناتوانی بعد از سکته مغزی همی‌پارزی است. نقش تمرین ها ی کانسنتریک در بهبود تنظیم آنتی‌سیپتوری پاسچر این بیماران با توجه به اختلاف نظرهای موجود در مورد اثرات این تمرین ها در ضایعا ت نورون حرکتی فوقانی مشخص نگردیده است. مطالعه به منظور تعیین اختلال ات پاسخ ها ی فیدفوروارد مکانیسم کنترل پاسچر و تأثیر تمرین ها ی کانسنتریک عضلات اندام تحتانی مبتلا در درمان این اختلال ات د...

یکی از تصمیمات استراتژیک در زنجیره ی تأمین، طراحی کارای شبکه است که تأثیر فراوانی برکاهش هزینه ها و افزایش سطح رضایتمندی مشتریان دارد و منجر به اداره موفق شبکه می شود. از سویی سرعت بالای تغییرات در محیط کسب وکار، بر عدم قطعیت و ابهام موجود در زنجیره افزوده است. به منظور کاهش ریسک و عدم قطعیت حاکم بر پارامترها، استفاده از مدل های بهینه سازی ریاضی با سطح استواری بالای بهینگی، مانند بهینه سازی است...

ورود مزارع بادی با حجم بالا به بازار برق، فرصت ها و چالش های جدیدی را پیش روی بهره برداران بازار قرار داده است. از یک سو، مزایای زیست محیطی این واحدها دولت ها را به سمت استفاده ی هر چه بیشتر از این منابع سوق داده است و از دیگر سو، هزینه های بالا و عدم قابلیت پیش بینی دقیق و کنترل خروجی توربین های بادی، مشکلاتی را برای بهره بردار سیستم ایجاد می کند. یک دهه تحقیق در مورد توربین ها و ژنراتورهای با...