در طی 20 سال گذشته به تدریج کاربرد ربات ها در محیط های غیرصنعتی نظیر بیمارستان ها، خانه ها و محیط های سرویس دهی و ... افزایش پیدا کرده است. این سیستم ها به جهت ارتباط با انسان سیستم های «انسان دوست» نام گرفته اند. امروزه استفاده از ربات های انسان دوست در عرصه ی توانبخشی روبه افزایش است و تعدادی نیز در کمک به کارهای خانه به سالخوردگان و ... کمک می کنند. آموزش راه رفتن به کمک ربات برای بیماران ب...

طراحی لرزه‌یی مناسب و ایمن بر پایه‌ی درک واقعی و دقیق‌تر از رفتار سازه صورت می‌گیرد که مستلزم شناخت دقیق‌تر از نحوه‌ی رفتار سازه در هنگام وقوع زلزله است و با درنظر گرفتن معیارهای مختلف آیین‌نامه‌یی تحقق می‌یابد. لذا در پژوهش حاضر، قاب‌های خمشی فولادی منظم با شکل‌پذیری و ارتفاع متوسط انتخاب و با معیارهای مقاومت (روش نیرو)، تغییر مکان مستقیم، انرژی و رخداد مفصل خمیری طراحی و ارزیابی شده است. پس ...

در این تحقیق، ریسک های بیمه گری صنعت بیمه با دو رویکرد متفاوت، تجمیع همزمان با توابع مفصل بیضوی و ارشمیدسی و تجمیع سلسله مراتبی با توابع مفصل ارشمیدسی سلسله مراتبی (hac)، انجام شده و بر این اساس، حداقل سرمایه لازم برای صنعت بیمه برآورد شده است. نتایج تجمیع و مدل سازی ساختار وابستگی ریسک های بیمه گری با داده های ضریب خسارت طی سال های 1392-1354 نشان می دهد که به علت تفاوت نوع ساختار وابستگی، حداق...

چکیده   رشد روز افزون شهر نشینی، جمعیت شهری و به تبع آن رشد عبور و مرور و رفت و آمدهای ساکنان شهر با وسایل نقلیه موتوری در سطح برون و درون شهری، مشکلات بسیاری را در سیستم حمل و نقل ایجاد نموده است. بر این اساس برای کاهش معضلات ترافیک، حمل و نقل وآلودگی هوا برنامه ها و طر حهای متنوعی اجرا می گردد. یکی از برنامه هایی که با اجرای عملی و صحیح آن می توان تا حد قابل توجهی آرامش را به سیستم حمل و نقل ...

پیش زمینه: آسیب رباط متقاطع جلویی یکی از شایع ترین صدمات مفصل زانو می باشد. روش های متعددی برای ثابت کردن رباط بازسازی شده در تی بیا معرفی شده ولی ثابت کردن هیبرید گرافت همسترینگ یک روش مقبول در بازسازی رباط متقاطع جلویی می باشد.  هدف از این مطالعه مقایسۀ خصوصیات بیومکانیک تثبیت جزء تی بیال گرافت همسترینگ با استفاده از دو روش مختلف ثابت کردن انجام شد.مواد و روش ها: در یک مطالعه کارآزمایی بالینی...

مقدمه و اهداف علی رغم اینکه تمرینات کشش عضلانی بخش مهمی از  برنامه های توانبخشی بیماریهای عضلانی - اسکلتی و تمرینات ورزشی را تشکیل می دهند، اما مطالعات محدودی اثر آنی کشش عضلانی بر حس عمقی مفاصل  را مورد بررسی قرار داده اند و مطالعات موجود نیز نتایج متناقضی را گزارش کرده اند. بنابراین هدف از مطالعه حاضر بررسی اثر آنی کشش عضلات بر خطای بازساری زاویه در مفصل زانو بود. مواد و روش ها این مطالعه نیم...

: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کن...

یکی از مفاهیم مهم در زمینه دانش رباتهای متحرک، طراحی مسیر حرکت است. از رباتهای متحرک انتظار می رود در محیطها و فضاهای کاری گوناگون که ممکن است شناخته شده یا ناشناخته و دارای انواع موانع ثابت یا متحرک باشد، توانایی حرکت داشته باشند، از آنجاکه این قابلیت در ارتباط مستقیم با مسأله طراحی مسیر است، انتخاب روش طراحی مسیر حرکت که کارآیی مناسبی داشته باشد از اهمیت خاصی برخوردار است. یکی از این روشها، ا...

خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...