در این تحقیق سامانه ی تعقیب کننده ای طراحی شده است که با در نظر گرفتن شرایط جوی، خورشید را در دو راستای افقی و عمودی تعقیب میکند. دراین سامانه، دو حسگر نوری در دو مکان مختلف نصب گردیده است و در هر لحظه میانگین نور دریافتی دو حسگر، محاسبه میشود. از مقایسه ی میانگین به دست آمده با مقادیر مرجع، شرایط آب و هوای محیط ( 1 شب، - 2 روز و آفتابی، - 3 روز و ابری) تشخیص داده میشود. سپس با توجه به این تشخی...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

پایان‌پذیری منابع انرژی فسیلی و اثر نامطلوب آن‌ها بر تغییرات آب و هوایی سبب شده است تا رویکرد جایگزینی این سوخت‌ها با منابع انرژی پاک و تجدیدپذیر به‌سرعت در سطح جهان گسترش یابد. کشور ایران نیز به دلیل موقعیت جغرافیایی مناسب و پتانس...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

یافتن جهت صحیح حرکت (مسیریابی) در فضا یکی از چالش­هایی است که انسان در اکثر فعالیت­های روزمره خود با آن روبرو است. با توجه به اینکه  میزان تمرکز کاربران در بیمارستان­ها از سطح معمول پایین تر بوده و همچنین عامل زمان  نیز در رسیدن به مقصد، دارای اهمیت می باشد، لذا مسیریابی در اینگونه فضاها،  توجه خاصی را می طلبد. در این مقاله تلاش شده است با توجه به مطالعات انجام شده و بررسی نظریات و پژوهش­های صو...

هدف: اخیراً به‏کارگیری روش‏های بررسی رونوشت‏های اسیدهای ریبونوکلئیک به منظور درک تغییرات بیانی ژن‏ها طی تداخلات پروتئین‏های ویروس‏های کبدی با مسیر اینترفرون در رده های سلولی کبدی اهمیت فراوانی یافته اند. یکی از قدرتمندترین روش‏ها در بررسی‏های کمّی بیان ژن‏ها روش کمّی واکنش زنجیره ای پلیمراز در زمان واقعی است. بیان ژن‏های مرجعی که برای نرمالیزه کردن نتایج در این روش به‏کار گرفته می شوند ممکن است تح...