در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

انسداد روده باریک تنها در 5% موارد به دنبال فتق های داخل شکمی اتفاق می افتد ولی می تواند در بیش از  50% موارد منجر به مرگ ومیر شود. هرنی ترانس امنتال بسیار نادر بوده و حدود 4-1% از کل فتق های داخل شکم را شامل می شود و بنابراین علت بسیار غیر متحملی برای انسداد روده باریک به شمار می رود. ما در این مقاله یک آقای 69 ساله را گزارش کردیم که با علائم انسداد روده باریک به اورژانس مراجعه کرده بود. در لا...

در این پروژه اثرات ترمزگیری بر دینامیک وسیله نقلیه بندواره ای حامل سیال هنگام عبور از مسیر منحنی مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور بررسی اثر متقابل حرکت سیال و وسیله نقلیه، یک مدل وسیله نقلیه بندواره ای با تانک دو محوره در نظر گرفته شده است. وسیله نقلیه بندواره ای به صورت یک سیستم چند جسمی با 18 درجه آزادی برای کشنده و 14 درجه آزادی برای تانک مدل شده است. برای در نظر گرفتن تلاطم سیال، از یک ...

در پروژه حاضر اندرکنش جریان مغشوش و موج ضربه ای مورد توجه قرار گرفته است. بدین منظور جریان های آشفته ای با شدت اغتشاشی و طول مشخصه اغتشاشی متفاوت تولید و اثر آنها بر روی شوک مورد بررسی قرار گرفته است. از روش های عددی با مرتبه دقت بالا برای گسسته سازی زمانی و مکانی استفاده شده و معادلات ناویر استکوس در حالت دو بعدی به صورت عددی حل شده است. در جهت عمود بر موج ضربه ای از یک حلگر بسیار دقیق با روش ...

حلقه‎ها سهم بسیار زیادی در اجرای برنامه‎های محاسباتی دارند، بنابراین موازی‎سازی آنها در تسریع برنامه‎ها بسیار مهم است. موازی‎سازی حلقه‎ها در چهار مرحله انجام می‎گیرد: 1) تحلیل وابستگی داده‎ای و یکنواخت‎سازی فضای تکرار: وابستگی بین تکرار‎های حلقه و بردارهای وابستگی مشخص شده و به مجموعه‎ای از بردارهای وابستگی پایه تبدیل می‎شود. 2) کاشی‎بندی: فضای یکنواخت وابستگی تکرارهای حلقه به قطعاتی به نام...

ضربه قوچ به عنوان یک پدیده هیدرولیکی ، در اثر هرگونه تغییر سرعت جریان وبه دنبال آن افزایش یا کاهش ناگهانی فشار در خط لوله پدید می آید. وقوع ناگهانی این پدیده یا در صورت عدم کنترل ،تکرار آن منجر به صدمات جبران ناپذیری به خط لوله خواهد شد .لذا در این تحقیق ، هدف تهیه مدل ریاضی جامعی برای بهینه سازی سیستم های انتقال پمپاژو ثقلی در محیط matlab می باشد ،به طوریکه که خط انتقال مدل شده توسط آن ، در اث...

استفاده از آتشکاری کنترل شده در دیواره های نهایی معادن روباز به منظور جلوگیری از ریزش دیواره ها از پارامترهای مهم در کاهش هزینه های معدنکاری می باشد. چرا که وقوع ریزش در دیواره ها مسدود و متوقف شدن بخشی از معدن و کاهش تولید را در پی دارد. در معدن شماره 1 گل گهر دیواره ها در حال نهایی شدن هستند که با عمقتر شدن معدن و نزدیک شدن به دیواره های نهایی در صورت عدم استفاده از آتشکاری کنترل شده و وقوع ر...

ضربه گیرها و جاذبهای انرژی از جمله اجزایی هستند که در برخی سامانه ها برای جذب انرژی جنبشی و تبدیل آن به صورت دیگری از انرژی استفاده می شوند. هدف از تحقیق حاضر بررسی آزمایشگاهی و شبیه سازی عددی به همراه بررسی مدل تحلیلی فروریزش سازه های جدار نازک استوانه ای، مربعی و شش ضلعی تقویت شده با پره های طولی تحت اثر بارگذاری دینامیک محوری و بررسی عوامل موثر بر نحوه فروریزش است. در مطالعه آزمایشگاهی نمونه...