در تحلیل دینامیکی سیستم های مکانیکی اغلب به منظور ساده سازی، مفاصل به صورت ایده آل و عضوها صلب در نظر گرفته می شوند، اما در عمل انعطاف پذیری عاملی اجتناب ناپذیر بوده و نیز به دلیل خطاهای موجود در ساخت و مونتاژ قطعات، مقداری لقی بین محور و یاتاقان در مفصل وجود دارد. هنگامی که لقی در لولا تعریف می گردد، رفتار سیستم به طور قابل ملاحظه ای تغییر می یابد. افت کارایی دینامیکی سیستم، کاهش طول عمر قطعات...

امروزه از استوانه‌های پلیمری تقویت‌شده با الیاف شیشه‌ای در صنایع مختلفی استفاده‌ می‌شود. یکی از متداول‌ترین بارگذاری‌هایی که استوانه‌های کامپوزیتی در حین کاربری متحمل می‌شوند، بارگذاری فشاری عرضی است. به منظور بررسی رفتار کمانشی و پس کمانشی استوانه‌های کامپوزیتی رشته‌پیچی شده نمونه‌های آزمایشگاهی با زاویه‌ی پیچش 75± ساخته شد. بدین منظور نمونه‌ها تحت بارگذاری فشاری بین دو صفحه‌ی صلب موازی طبق اس...

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

در این پایان نامه به بررسی انتقال حرارت اجباری جریان آرام نانوسیال آب- آلومینا در فضای بین کانال مربعی و لوله ی صلب واقع در مرکز آن با وجود یک صفحه ی جداکننده پرداخته می شود. هندسه ی مساله بصورت سه بعدی در نرم افزار گمبیت مدل شده و با اعمال شرایط مرزی در نرم افزار فلوئنت حل می گردد. نانو سیال مورد نظر در غلظت های حجمی 1% تا 5% و در هر غلظت حجمی مشخص، در قطرهای مختلف حل شده است. جریان سیال آرام ...

در این نوشتار، با بهره گیری از اصول کلی روش های تحلیل حدی همراه با یک روش بدون شبکه، راهکاری جدید برای تعیین مرز بالای بار حدی در مسائل مکانیک خاک برای خاک های چسبنده در شرایط کرنش صفحه یی ارائه شده است. بر این اساس، با درنظرگرفتن خاک به عنوان یک ماده ی صلب ـ کاملاً خمیری و تعریف نرخ اتلاف انرژی داخلی بر پایه ی نرخ کرنش های خمیری که شرایط تعامد را ارضاء می کنند و نیز با لحاظ کردن قیود خاص برای ب...

گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشت ها به صورت نیم کره و صلب فرض شده است، موضوع جابج...

در این تحقیق به بررسی رفتار اتصالات مرکب نیمه-صلب با صفحه انتهایی با پوشش ناقص در قاب های فولادی شامل دال های بتنی توخالی پیش ساخته پرداخته می‎شود. قاب های مورد مطالعه دارای سقف های مرکب شامل تیر فولادی و دال بتنی توخالی پیش ساخته می باشند. رفتار سازه‎ای این نوع اتصال با ترسیم نمودار لنگر-دوران و بررسی دوران و ظرفیت لنگر خمشی و نیز مطالعه تنش های حاصل مورد بررسی قرار گرفته است. پارامترهایی که ا...

رفتار سازه های فولادی به طور کلی به عوامل متعددی بستگی دارد. یکی از این عوامل اتصالات می باشد که می تواند در رفتار کلی قاب بطور قابل ملاحظه ای موثر باشد ، قابهای فولادی با سیستم سقف مختلط سیستم های جدیدی می باشند که برای بهره گیری از عملکرد توام دال بتنی و اتصالات فولادی در سیستم استفاده می شود و اخیرا نیز در ایران به کرات از آن استفاده می شود . جهت آنالیز و طراحی سازه های متعارف مرکب معمولا ات...

در طراحی و ساخت دالهای تخت، در نظر گرفتن بازشوها به دلایل عبورلولههای تأسیساتی، داکتهای تهویه، گرمایشهای هواساز و داکتهای الکتریکی اجتناب ناپذیر می باشد. در مورد اثر بازشوها در کاهش مقاومت و تأثیر آن در تغییر شکل دالها، تحقیقات آزمایشگاهی صورت گرفته است که این آزمایشها به دلایل اقتصادی از محدودیت هائی برخوردار می باشد. در این تحقیق جهت تعمیم دادن اثر بازشو(شکل، اندازه و موقعیت بازشو) بازشوهایی ...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...