در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

افزایش جمعیت و محدودیت منابع آب، موجب کاربرد آب های نامتعارف مانند آب شور و لب شور و استفاده از سامانه های آبیاری با راندمان بالا نظیر آبیاری قطره ای شده است. به سبب محدودیت های اجرایی مانند بالابودن هزینه و زمان بر بودن آزمایش های مزرعه ای، استفاده از مدل های شبیه ساز برای مطالعه ی سناریوهای مختلف مدیریتی توصیه می شود. در این مطالعه عملکرد مدل hydrus-2d در برآورد تجمع نمک تحت منبع خطی در مقیاس...

بیان کمّی ویژگی­های هیدرولیکی خاک برای هر گونه برنامه­ریزی در حفاظت از منابع آب و خاک ضروری است. ویژگی­های هیدرولیکی خاک، ورودی­هایی مهم برای مدل­سازی جریان آب و انتقال املاح در خاک هستند. بدلیل زمان­بر و پرهزینه بودن روش­های مستقیم اندازه­گیری این ویژگی­ها، توابع انتقالی خاک (ptfs) به طور گسترده و موفق برای برآورد آنها استفاده شده­اند. با این حال، تلاش­هایی اندک در زمینه ارزیابی کاربردی دقت برآ...

این پ‍ژوهش با هدف بررسی اثر دراز مدت بافت خاک و مدیریت کشت بر حرکت لیتیم و برمید تحت شرایط جریان غیراشباع ماندگار انجام شد. تیمارها شامل دو خاک با بافت لوم رسی و لوم شنی بودند که هر دو به مدت چهار سال زیر کشت گندم و یونجه قرار داشتند. ستون های دست نخورده خاک درشرایط جریان ماندگار با استفاده از آب شهری برقرار شد و سپس پالسی از محلول برمید لیتیم ( m005/0) به عنوان غلظت ورودی (c0) بر سطح ستون های ...

بررسی حرکت آب و املاح در خاک نیازمند اطلاعات دقیق از ویژگی های هیدرولیکی خاک می باشد. یکی از خصوصیات هیدرولیکی خاک ضریب پخشیدگی هیدرولیکی در حالت غیر اشباع است. یکی از روشهای تعیین ضریب پخشیدگی هیدرولیکی خاک روش ساده ای است که در آن نیازی به اندازه گیری توزیع رطوبت در طول ستون خاک نیست و تنها با اندازه گیری توام فاصله جبهه نفوذ افقی از ابتدای ستون خاک, نفوذ تجمعی و عکس شدت نفوذ لحظه ای, می توان...

محدودیت منابع آب در برخی مناطق، موجب کاربرد آب های نامتعارف و استفاده از سامانه های آبیاری با راندمان بالا نظیر آبیاری قطره ای شده است. عدم مدیریت صحیح در مصرف منابع آب، منجر به افزایش تجمع نمک در سطح خاک گردیده است. به سبب محدودیت های اجرایی مانند بالابودن هزینه و زمان بر بودن آزمایش های مزرعه ای، استفاده از مدل های شبیه-ساز برای مطالعه سناریوهای مختلف مدیریتی توصیه می شود. هدف پژوهش حاضر بررس...

فیلسوفان مسلمان در معنای حرکت در مقوله (جوهر و اعراض) احتمالات و تفسیرهای مختلفی را بیان کرده اند. در میان آن ها دو تفسیر، از اهمیت بیشتری برخوردار است. بر اساس یک تفسیر که در این مقاله از آن به تلقی سینوی از حرکت در مقوله یاد شده است، حرکت، حالتی از حالات جسم است و نباید آن را به معنای سیال بودن جوهر یا عرض دانست. مطابق این تلقی، حرکت در جوهر که معنایی جز سیال بودن جوهر ندارد، محال است. بر اسا...

بررسی حرکت آب و املاح در خاک نیازمند اطلاعات دقیق از ویژگی های هیدرولیکی خاک می‌باشد. یکی از خصوصیات هیدرولیکی خاک ضریب پخشیدگی هیدرولیکی در حالت غیر اشباع است. یکی از روشهای تعیین ضریب پخشیدگی هیدرولیکی خاک روش ساده ای است که در آن نیازی به اندازه گیری توزیع رطوبت در طول ستون خاک نیست و تنها با اندازه گیری توام فاصله جبهه نفوذ افقی از ابتدای ستون خاک, نفوذ تجمعی و عکس شدت نفوذ لحظه ای, می توان...

عدم قطعیت به حالتی اطلاق می شود که منعکس کننده نداشتن اطمینان درباره فرآیندهای فیزیکی یا سیستم مورد نظر بوده و بالقوه منجر به تفاوت بین خروجی های بدست آمده و مقادیر درست در سیستم می شود. مدل سازی فرآیندها در سیستم آب-خاک-گیاه-اتمسفر در دهه های اخیر بسیار توسعه یافته اند. این گونه مدل های آگروهیدرولوژی علاوه بر شبیه سازی بیلان آب و املاح در خاک و شبیه سازی رشد و عملکرد گیاهان، امکان تحلیل سناریو...