در این پروژه پس از معرفی انواع رباتها و مزیتهای استفاده از رباتهای متحرک چرخدار، به ارائه دلایل ضرورت وجود سیستم تعلیق برای اینگونه رباتها پرداخته و پس از آن به معرفی عواملی که در رفتار دینامیکی ربات و ارتعاش آن در راستای عمودی نقش دارند پرداخته می شود. در قسمت عمده ای از این پروژه، سیستم هایی که بر رفتار دینامیکی و تعلیق موثرند، نظیر انواع چرخهای رباتها، انواع مختلف تایرها، فنرها و نیز مزایا و...

در این پایان نامه، یک کنترل فازی تطبیقی تناسبی-انتگرالی برای یک کلاس از سیستمهای غیر خطی و دارای عدم قطعیت پیشنهاد شده است که هدف آن مقاوم بودن در حضور اختلال و عدم قطعیت بزرگ و سریع، اما محدود است. گرچه در رویکرد پیشنهادی نیاز است که عدم قطعیت های محدود باشند، اما لازم نیست که این محدوده معلوم باشد. روش کنترل تطبیقی پارامترهای سیستم را در برابر عدم قطعیت ها تطبیق میدهد، اما تنها در صورتیکه این...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

چکیده ندارد.

بیش‌غلتی یکی از خطرناک‌ترین حالات از انواع تصادفات است. هدف از این پژوهش، بررسی چگونگی تأثیر پارامترهای سیستم تعلیق بر حد پایداری غلتشی خودرو اس یو وی خودروی اسپرت ورزشی( در شرایط بروز بیش‌غلتی است. برای این منظور، ضمن بررسی معادلات بیش‌غلتی شبه‌ایستایی خودرو در حالت صلب و به‌همراه سیستم تعلیق، شاخص پایداری دینامیکی مشخص شد. سپس مدلی کامل با ۱۰۵ درجه آزادی در محیط A‌D‌A‌M‌S با استفاده از اطلا...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

چکیده حق تعلیق به هر یک از طرفین قرارداد حق می دهد حسب مقررات قانونی یا توافقات قراردادی و یا به دلیل فورس ماژور، تعهدات خود را در مقابل طرف دیگر موقتاً به تعویق اندازد. حق حبس نیز به هریک از طرفین عقد بیع و یا عقود معاوضی دیگر این حق را اعطا می کند که تا وقتی طرف مقابل حاضر به انجام تعهد متقابل نگردد، در برابر او از انجام تعهد خویش امتناع ورزد. هر دو حق مزبور ناشی از تقابل تعهدات طرفین عقد و حا...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل موقعیت آسانسورهای هیدرولیکی مورد بررسی قرار گرفته است. حداقل کردن خطای ردیابی، تأمین راحتی مسافر، نرم بودن سیگنال کنترلی و دفع اغتشاش از اهداف کنترلی مهمی است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این پژوهش، استفاده از رویکرد کنترل امپدانس به منظور دفع اغتشاش ناشی از تغییر وزن بار آسانسور و حفظ عملکرد مطلوب سیستم می باشد. کنترل امپدانس مجموعه ای منسجم از انواع استر...

مقدمه: قطع عضوهای اندام تحتانی به طور معمول به علت ضربه، بیماری های عروقی، دیابت و یا اختلالات مادرزادی ایجاد می شود. افراد دچار قطع عضو (amputee)، توانایی ایستادن و راه رفتن را با توجه به سطح قطع عضو خود از دست می دهند. انواع مختلفی از پروتزها جهت افزایش عملکرد افراد قطع عضو مورد استفاده قرار می گیرد. کارآمدی پروتزهای اندام تحتانی توسط یک روش تعلیق مناسب تعیین می گردد، در حقیقت تعلیق و fitting...