در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

بسیاری از توده های سنگی موجود در اعماق زمین، تحت تاثیر تنش های چند محوری قرار دارند و چون مبدا شروع شکست در آنها می تواند وجود ترک ها باشد، بنابراین تحلیل استحکام سازه های ترک دار تحت بارهای چند محوری بسیار با اهمیت است.  با این حال بسیاری از تحقیقات گذشته، در شرایط محیطی و بدون توجه به اثرات فشار جانبی موجود در شرایط واقعی، صورت گرفته است. در این مقاله به کمک تعداد زیادی مدلسازی سه بعدی اجزای ...

در بین فرایندهای مختلف تغییر فرم پلاستیک شدید(spd) ، فرایند پرس در کانالهای زاویه دار مساوی (ecap) یکی از موثرترین روش ها بوده که با ریز دانه کردن فلزات چند کریستالی خواص مکانیکی فلز را بالا می برد. در این مقاله پرس در کانالهای زاویه دار مساوی مکرر(ecmap) بعنوان یکی از روش های موثر ecap در تولید تسمه های فوق ریز دانه از جنس al5754 مطالعه شد. مسیر c بعنوان مسیر چند پاسه در نظر گرفته شد و از آنال...

بررسی دیوان خاقانی به تصحیح علی عبدالرّسولی گویای آن است که تشخیص اوزان و بحور عروضی موارد قابل تأمّلی دارد که ناشی از سهوهای مصحّح است. این کاستی­ها اگرچه در کنار رنج و دقت نظر آن استاد زنده­یاد در تصحیح دیوان خاقانی بس ناچیز می­نماید، در مسیر استفاده از این تصحیح ارزشمند که در شمار بهترین تصحیح‌های دیوان خاقانی است، خالی از فایده نخواهد بود؛ در این نوشتار کاستی­های یادشده در دو بخش شامل 1) اشتبا...

واگن قطار در حرکت بر روی ریل دچار ارتعاشاتی می‌شود که مهمترین آن‌ها ارتعاشات عرضی است. ارتعاشات عرضی واگن در سرعت‌های بالا موجب نوعی ناپایداری با نام هانتینگ می‌شود. در این مقاله، مدل ریاضی یک واگن مسافری سرعت بالا ایجاد و در یک مسیر مستقیم تحلیل دینامیکی شده است. برای استخراج معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی حاکم بر حرکت واگن، از تئوری خزش غیر خطی هئوریستیک، استفاده شده است. 21 درجه آزادی برای وسیله ...

هدف: صافی کف پای انعطاف پذیر از شایع ترین بیماری های اندام تحتانی در بزرگسالان شمرده می شود که به دلیل قرارگرفتن ساختارهای پا در راستای نامناسب باعث درد و عوارض در مفاصل بالاتر و بافت نرم می شود . هدف از انجام این مطالعه بررسی تغییرات راستای پا در افراد دارای صافی کف پای انعطاف پذیرتحت عنوان پاسخ استاتیک پا به یک نوع کفی پیش ساخته می باشد. روش بررسی: مطالعه از نوع شبه تجربی بوده و جامعه در دستر...

در این مطالعه، تأثیر تصحیح توپوگرافی بر نتایج پردازش داده­های فراطیفی سنجنده هایپریون منطقه غرب آذربایجان شرقی بررسی شد. با توجه به نقش روز افزون داده­های فراطیفی در تشخیص عوارض سطح زمین به خاطر قدرت  تفکیک بالای آن ها، انجام تصحیحات اصولی برای کسب نتایج درست امری ضروری است. این داده­ها می­توانند در اکتشافات کانی­ها و شناسایی آلتراسیون­های منطقه مورد مطالعه نقش بسزایی داشته باشند. ضرورت انجام ب...

- این مطالعه به بررسی آزمایشگاهی رفتار نمونه های شبه­سنگی دارای درز ه تحت بارگذاری تک محوری پرداخته است. تعدادی مدل­­ فیزیکی درزه­دار با سطح صاف و ناصاف با ترکیب سیمان، گچ و آب با ابعاد 5×20×10 سانتی­متر ساخته شده است. درزه­ها به صورت باز و بسته در مرکز نمونه و با سطح صاف و زبر (دندانه اره­ای) قرار گرفته­ است. طول درزه­ها برابر با 4، 5 و 6 سانتیمتر است که با زوایای 30، 45 و60 درجه نسبت به محور ...

این پایان نامه به تحلیل پایداری شیب های سنگی بزرگ مقیاس در معادن روباز پرداخته است. نقش پایداری شیب در طراحی، اجرا و پیش بینی ریسک بسیار حائز اهمیت می باشد. در بخش طراحی از بعد اقتصادی، شیب زیاد باعث کاهش نسبت باطله برداری، کاهش زمان برگشت سرمایه و افزایش ذخیره معدنی قابل استخراج می شود. از نظر ایمنی در مرحله استخراج، شیب پایدار باعث کنترل بهتر دیواره های معدن، کنترل بهتر آب های سطحی و زیرزمینی...