در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

  چکیده   امروزه به دلیل پیچیده شدن طراحی ها، بررسی رفتار سازه های دینامیکی به کمک اجزاء محدود بسیار مورد توجه قرار گرفته است و با ظهور کامپیوتر های قدرتمند استفاده از این روش ها توسط طراحان با شتاب بیشتری صورت می گیرد. روش دیگر دستیابی به یک مدل دینامیکی برای سازه‌های مکانیکی، ساختن مدل آزمایشگاهی برای سازه با انجام آزمون‌های ارتعاشی و تحلیل داده های اندازه گیری شده می باشد. به این فرایند در ا...

بررسی ارتعاشات القایی ناشی از گردابه ها دارای اهمیت بالایی است زیرا این پدیده در بسیاری از سازه ها که در معرض جریان سیال قرار دارند پدیدار می گردد و در مواردی امکان تخریب سازه نیز وجود دارد. هنگامیکه جریان سیال به سازه برخورد می کند، جدایش جریان و ایجاد دنباله رخ می دهد. بدلیل اختلاف فشار ذرات سیال در درون و خارج از دنباله، گردابه ها بوجود می آیند. پیدایش گردابه ها بر فشار روی سطح سازه تاثیر می...

مشتق نیترو آزو اسپیروپیران از واکنش بین باز فیشر و 5-(2-(4-نیترو فنیل) دی آزنیل) 2- هیدروکسی بنزآلدهید تهیه شد.  5-(2-(4-نیترو فنیل) دی آزنیل) 2- هیدروکسی بنزآلدهید از واکنش آزو کوپلینگ پارا نیترو آنیلین و 2- هیدروکسی بنزآلدهید به دست می­آید. با احیا گروه نیترو مشتق دیگری از آزو اسپیرو پیران تهیه شد. که این ترکیبات با  روش­های شناسایی  ir , 1h,13c-nmr  شناسایی شدند. بررسی خواص فتوکرومیک آنها بی...

امکان سنتز کومارین ها از طریق واکنش ویتیگ به صورت تک ظرفی در محیط مایع یونی 1- بوتیل-3- متیل ایمیدازولیوم با آنیون های کلرید تترا فلورو بورات، هگزا فلورو قسفات، کاتالیز شده با k2co3 با استفاده از واکنش دهنده های سالسیل آلدئید و مشتقات آن با متیل کلرواستات و تری فنیل فسفین بررسی شد. با به کار بردن این روش کومارین های ساده با بهره خوبی تشکیل شدند. این واکنش کاربرد مایعات یونی را در سنتزهای آلی گس...

در این مقاله سیکل ترکیبی تولید هیدروژن هسته‌ای با کوپلینگ و ترکیب دو سیکل متفاوت راکتور اتمی با خنک‌کنندة گازی HTGR و سیکل ترموشیمیایی کلر - مس معرفی و بررسی شده است. سپس، تحلیل ترمودینامیکی سیکل با کدنویسی اختصاصی در نرم‌افزار اییز[i] انجام شده است. نتایج حل تحلیلی و همزمان معادلات پایستگی جرم و انرژی بسیار امیدوارکننده بوده، به‌طوری‌که برای دمای متعارف مورد استفاده در راکتورهای دمابالا با خنک...