در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

مقدمه: خطاهای انسانی از مهم ترین چالش های محیط کاری می باشد. یکی از سیستم هایی که خطاهای انسانی به وفور در آن رخ می دهد، سیستم مراقبت های بهداشتی می باشد. براساس مطالعات مختلف بیش از دوسوم خطاهای پزشکی قابل پیش گیری هستند. برای ارزیابی خطاهای انسانی روش های مختلفی ارایه شده که تمامی آنها در صنایع مختلف، مخصوصا صنایع هسته ای گسترش پیدا کرده است. هدف این مطالعه ارزیابی کاربرد روش heart در سیستم ه...

در این پروژه کنترلر ترکیبی h2/h? بر پایه سیستم های فازی نوع دو عمومی برای دسته ای از سیستم های غیرخطی ارائه شده است. از کنترل مقاوم ترکیبی h2/h? برای کاهش اثر عدم قطعیت‎ها، خطای تقریب سیستم فازی و همچنین کمینه کردن تلاش کنترلی استفاده شده است. در این راستا یک تابع معیار کنترل h2 با توجه به محدودیت های کنترل h? کمینه شده است. با توجه به اینکه سیستم های فازی تقریب گرهای عمومی هستند؛ برای تخمین بخ...

این مقاله شناسایی دسته ای از سیستم های استاتیکی با نویز بر روی ورودی و خروجی را بررسی می کند. این دسته شامل مدل های استاتیک (y=∑_(i=1)^n(a_i u_i می باشد که در آن u_i ها ورودی های نویزی هستند. فرض این است که می دانیم بر روی کدام ورودی ها نویز نشسته است. به این منظور از روش pem که از کارآمدترین روش های شناسایی کلاسیک است، استفاده می شود. سپس با تلفیق آن با روش iv که عرفاً برای شناسایی این دسته از ...

این مقاله‏ به بررسی عملکرد کنترل کننده فازی مرتبه بالا بر روی یک سیستم تهویه مطبوع می پردازد. این کنترل کننده قادر است در سیستم های پیچیده بخصوص در سیستم های چند وروی- چند خروجی با در نظر گرفتن تغییرات در هریک از متغیرهای کنترلی ، با توجه به نیاز سیستم به تنظیم عملگرهای کنترلی بپردازد. اساس کار بر تنظیم اولیه هر متغیر با روش ممدانی و سپس بهره گیری از کنترل کننده فازی مرتبه بالا در تنظیم بهره کن...

در این تحقیق برونداد مدل میان مقیاس wrfبا استفاده از چهار روش تصحیح چرخه پیش بینی روزانه، پیش بینی تصحیح شده کمینه مربعات خطی، پیش بینی با میانگین و واریانس تصحیح شده و میانگین سه روش قبلی، پس پردازش شد. کمیت مورد مطالعه تندی باد 10 متری سطح زمین بر روی شمال و شمال غرب ایران می باشد. به این منظور مدل پیش بینی عددی وضع هوا wrf برای صدور پیش بینی های 3، 15، 27، 39، 51، 63، 75، 87، 99 و 111 ساعته ...

هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

برآورد بارش برای اجرای طرح های مطالعات منابع آب، خشک‌سالی، طرح های آمایش سرزمین، محیط زیست، آبخیزداری و طرح های جامع کشاورزی ضروری می باشد. در این پژوهش جهت تخمین بارش ماهانه دشت کاکارضا واقع در استان لرستان از مدل برنامه ریزی بیان ژن استفاده شد و نتایج آن با سایرروشهای هوشمند از جمله سیستم استنتاج فازی_عصبی و شبکه عصبی مصنوعی مقایسه گردید. برای این منظور از پارامترهای میانگین دما، رطوبت نسبی، ...

نظارت مستمر بر میزان تخلیه از چاه‌­ها، میزان تغذیه به چاه­ها و تغییرات سطح و کیفیت آب زیرزمینی در مدیریت منابع آب زیرزمینی بسیار حائز اهمیت است. شبکه پایش آب زیرزمینی، می‌­تواند ارائه‌دهنده اطلاعات مربوط به تغییرات کمی و کیفی آب زیرزمینی باشد و از این‌رو می­‌توان به پیش‌­بینی رفتار آبخوان در آینده پرداخت. طراحی شبکه پایش، یعنی تعیین تعداد چاه‌­های مشاهداتی موجود در شبکه پایش و نحوه توزیع و تراک...

در این پژوهش، کاربردی از کنترل پیش بین مبتنی بر مدل مقاوم بعنوان یکی از روش های پیشرفته در سیستمهای کنترل عملیات مرتبط با صنایع نفت، گاز و پتروشیمی بررسی می شود. بطوریکه کنترل پیش بین مبتنی بر مدل تنها روش کنترلی مدرنی است که کاربردی اساسی را در مسائل کنترل صنعتی ایجاد کرده است و موفقیت اصلی اش بعلت قابلیت بی نظیرش برای بکاربردن ساده و مؤثر قیود سخت روی متغیرهای حالت و کنترل است، اما کنترل پیش ...