طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

دینامیک بازوی مکانیکی دارای مشخصات ذاتی از قبیل غیرخطی بودن و کوپله بودن زیاد (بنابر تاثیر نیروهای اینرسی، جانب مرکزی، کوریولیس و جاذبه) می باشد. این مشخصات موجب پیدایش مشکلاتی در پیشگویی رفتار دینامیکی ساختمان بازوی مکانیکی داده شده، می شود. این نیروهای موثر بشدت به ساختار هندسی و شرایط کاری بازوی مکانیکی بستگی دارند. بنابراین، لازم است که برای رسیدن به طرح بهینه، رفتار دینامیکی ربات را تحت شر...

یک الگوریتم تشخیص مانع مبتنی بر بینایی یک چشمی برای محیط ایستا با استفاده از جریان نوری ارائه شده است . ایده اصلی از این مشاهده گرفته شده است که جابجایی تصویر مانع و سطح زمین در صفحه تصویر متفاوتند. این تفاوت متناسب با ارتفاع مانع است. در یک سیستم بینایی کالیبره شده، بردارهای تعقیب نقاط در تصویر می توانند مستقیما به میدان حرکت تبدیل شوند. بنابراین ، با دانستن میدان حرکت نقاط یک ناحیه خالی از ما...

عملکرد بخش های مختلف اجسام پرنده همچون هواپیما، موشک و فضاپیما در حین مانورهای واقعی پرواز با سیستم تله متری آزمایش می شود. به منظور بررسی و بهبود اثرات مخرب مانورهایی که جسم پرنده در حین پرواز بر روی لینک رادیویی تله متری فضایی دارد، نیاز به دانستن زوایای ارتباطی لحظه ای بین آنتن گیرنده تله متری و آنتن فرستنده نصب شده برروی جسم پرنده است. بر اساس مقدار این زوایای ارتباطی میزان بهره آنتن فرستند...

نقوش نمادین برگرفته از طبیعت همواره جایگاه قابل توجهی در آثار تاریخی ایران داشته است. نقش مارپیچ به دلیل منشاء چندگانه اش یکی از مهمترین این نقوش محسوب می شود. استفاده از این نقش در بسیاری از فرهنگهای کهن رواج داشته است و از دوران پارینه سنگی به این سو، به صورت مکرر در آثار هنری به کار رفته است. از آنجا که نشانه هایی از ارتباط نمادین نقوش مارپیچی با اشکال متنوع و متفاوتی (برگرفته از طبیعت) چون ...

ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

سخن از مسؤولیت کیفری ناشی از جراحی های از راه دور و نیز جراحی های روباتیک برای اذهانی که در ساحت حقوق جزای پزشکی به جزم اندیشی خو گرفته اند امری نامأنوس می باشد. این در حالی است که افق های نو در عرصه مسؤولیت کیفری تیم جراحی ما را بدین سمت رهنمون می گردد که از رهگذر بازاندیشی در آموزه های سنتی پیرامون این موضوع مؤلفه های افتراقی و تخصصی جراحی های روباتیک و از راه دور را واکاوی نماییم. بدین سان، ...

در این مقاله، ابتدا ققنوس در اساطیر جهان اجمالاً بررسى مى‏شود و نقش این پرنده در ادبیات فارسى کهن و معاصر مورد بررسى و رمزگشایى قرار مى‏گیرد و نیز وجه نمادین این پرنده اسطوره‏اى مشخص مى‏شود. سپس با تحلیل نمونه‏اى از ظهور این پرنده در ادبیات جهان، در داستان ققنوس نوشته رمان‏نویس انگلیسى، "سیلویا تانزد وارنر" به شباهت‏ها و تفاوت‏هاى این پرنده با آنچه در ادبیات ایران آمده، پرداخته مى‏شود.

چکیده این رساله با هدف بررسی، تحلیل و تأویل نمادهای پرندگان در شعر پنج شاعر برجسته ی معاصر (نیما یوشیج، مهدی اخوان ثالث، احمد شاملو، سهراب سپهری و فروغ فرخزاد) نوشته شده است. نگارنده نخست به ذکر مقدماتی پیرامون مبحث نماد چون تعریف آن در لغت و اصطلاح، انواع نماد، پیوند نماد با دیگر صور خیال و شیوه ی فهم نماد پرداخته است. سپس، انگیزه ها و عواملی که منجر به شکل گیری نماد در شعر شاعران معاصر شده م...

عطار در ابیات 616 تا 680 منطق الطیر شیوة خاصی را در استفاده از سمبل ابداع کرده است. او در این بخش، که 65 بیت دارد، با سیزده پرنده گفت وگو می کند.گفت وگو با هر پرنده در پنج بیت ارائه شده است و در هر پنج بیت، ساختاری سه جزئی وجود دارد که در آن، یک پرنده، یک پیامبر و یک شخصیت منفی (ضد قهرمان) دیده می شود.پرنده در سه مفهوم طیر، سالک و روح؛ پیامبر در مفهوم نبی، ولی خدا، و پیر؛ و شخصیت منفی در معنای ...