امروزه یکی از پر چالش ترین مسائل در علم روباتیک مساله ناوبری می باشد. این مساله که روبات ها با استفاده از داده های از قبل جمع آوری شده از محیط یا داده های به دست آمده از محیط توسط سنسورهای روبات بتوانند راهی برای رسیدن به هدف را پیدا کنند ذهن دانشمندان بسیاری از علوم را درگیر خود کرده است. مسیری که با توجه به نوع کاربرد روبات و نوع فضای حرکتی روبات کارآمد باشد. در این پایان نامه نوعی از مسیری...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، ...

چکیده- تولید انبوه مرکبات در ایران لزوم درجه بندی کیفی این محصولات را برای ورود به بازار های جهانی ایجاب می کند. تحقیق حاضر به منظور طراحی و ساخت یک دستگاه سورتز میوه بر اساس اندازه انجام گرفت. سخت افزار متشکل از دو بخش بود. بخش اول واحد جمع آوری تصویر شامل یک دوربین، یک بازوی روبات و مدارهای کنترل بود. واحد دوم یک عملکرد روبات و مارهای مربوطه را شامل بود. به منظور انجام عمل سورتینگ ابتدا تصاوی...

این آزمایش به­منظور بررسی تأثیر مکمل بستر بنتونیت­سدیم و تراکم گله بر عملکرد و کیفیت بستر با استفاده از 252 قطعه جوجۀ ­گوشتی در قالب طرح کامل تصادفی با شش تیمار به­صورت فاکتوریل (2×3) و چهار تکرار انجام ­شد. عامل‌های آزمایشی شامل تراکم در واحد سطح (14؛ تراکم کم و 18؛ تراکم زیاد / پرنده در هر مترمربع) و سه سطح مکمل بستر بنتونیت­سدیم (0، 2 و 4 کیلوگرم در هر مترمربع) بودند. افزایش تراکم سبب افت عم...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

در این پروژه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس خط مونتاژ موتور پراید مورد بررسی قرار گرفته و برای مواضع مختلف آن ربات مناسب پیشنهاد می گردد. در ادامه مباحث ساخت ، پروسه ساخت قطعات و نحوه مونتاژ ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند، همچنین در تولید برنامه g-go...

چکیده ندارد.

اعمال نوسانات wbv . سابقه و هدف: وضعیت قوس طولی داخلی پا همواره با صدمات اندام تحتانی پا مرتبط است بر گشتاور عضلات whole body vibration (wbv) مکانیکی سینوسی برکل بدن است. هدف از این تحقیق، بررسی اثر اینورتور و اورتور در مچ پای افراد با قوس کاهش یافته کف پا می باشد. مواد و روش ها: 40 بزرگسال جوان و غیر ورزشکار (زن و مرد) با پای صاف در این مطالعه شرکت کردند . افراد به 70/00±12/ 23 سال، میانگین وز...