در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در این مقاله، روشی برای برنامه ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در این تحقیق مساله تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار مورد بررسی قرار گرفته است. با توسعه معماری ‏‎alliance‎‏ با تاکید بر پشتیبانی کمک اعضای تیم به یکدیگر مکانیزمی برای تحمل پذیری خرابی در ربات های همکار حاصل شده است. در این مدل هیچگونه محدودیتی بر نوع، تعداد و قابلیت های ربات ها وجود ندارد. تصمیم گیری در مورد چگونگی کمک رسانی به صورت کاملا توزیع شده انجام می شود و هر یک از ربات ها براساس میزان...

این پایان نامه به بررسی بردارهای تصادفی نرمال و پایدار جابجاپذیر و خواص آنان می پردازد. پایان نامه شامل دو بخش مجزا درباره بردارهای نرمال جابجاپذیر و بردارهای پایدار جابجاپذیر می باشد. فصل های دو و سه درباره آزمون فرض برای یک بردار تصادفی نرمال جابجاپذیر می باشد. ویژگیهای نوزده آزمون درباره پارامترهای یک بردار تصادفی نرمال جابجاپذیر بررسی می شود و برخی کاربردهای آنها بیان می گردد. فصل های چهار ...

در فصل اول برخی تعاریف مورد نیاز را ارائه می دهیم. در فصل دوم نشان می دهیم اگر بردار ‎$x$‎ در ‎$x$‎ برای عملگر ‎$t$‎ در ‎$b(x)$‎ بردار ابردوری ‎(فرادوری)‎ باشد، آنگاه ‎$x$‎ برای ‎$t^n$‎ به ازای هر ‎$n> 1$‎ نیز بردار ابردوری ‎(فرادوری)‎ است. در فصل سوم با ارائه ی برخی تعاریف و قضایای مورد نیاز به مطالعه ی بزرگترین مجموعه ی تحلیلی برای عملگرهای دوری می پردازیم. جمع مستقیم دو عملگر ابردوری در حا...

فرض کنید‎ g گرافی ساده و همبند‏، و ‎s={s_1,…s_k} زیرمجموعه ای ازv(g) باشد. برای هر رأس ‎v از ‎g کد متریک v‎ نسبت به ‎‎s عبارت است از بردار-kتایی r(v?s)?(d(v,s_1 ),…,d(v,s_k ) ). که در آن d(v,s_i )فاصله‎‏ ی بین دو رأس ‎‎v و ‎s_i ‏‎در‎ گراف‎‎‎ g است. اگر کدهای متریک رأس های متمایز g نسبت به ‎‎s از هم متمایز باشند، ‎‎s یک مجموعه کاشف‎ برای‎‎ gنامیده می شود. در بین مجموعه های کاشف، مجموعه های ب...

در این مقاله، روشی برای برنامه‌ریزی حرکت روبات بازویی مسطح در محیط با مانع با استفاده از مدل­سازی ریاضی ارائه شده است، به طوری که حین حرکت روبات از پیکربندی اولیه به سمت نقطه هدف، لینک­های آن با موانع برخورد نداشته باشند. پس از ساختن فضای کاری، کوتاه‌ترین مسیر حرکت از نقطه­ اولیه­ عمل­کننده­ نهایی به هدف مورد نظر، به­ کمک گراف دیدنگار تعمیم یافته، ایجاد شده و به نقاط زیرهدف تقسیم می­شود که باید...