چکیده- تولید انبوه مرکبات در ایران لزوم درجه بندی کیفی این محصولات را برای ورود به بازار های جهانی ایجاب می کند. تحقیق حاضر به منظور طراحی و ساخت یک دستگاه سورتز میوه بر اساس اندازه انجام گرفت. سخت افزار متشکل از دو بخش بود. بخش اول واحد جمع آوری تصویر شامل یک دوربین، یک بازوی روبات و مدارهای کنترل بود. واحد دوم یک عملکرد روبات و مارهای مربوطه را شامل بود. به منظور انجام عمل سورتینگ ابتدا تصاوی...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

در تمام پروژه های طراحی مهندسین سازه سعی بر این دارند که کمترین مقدار مصالح را به کار ببرند. در سازه های بلند، به دلیل پیچیدگی و سختی اجرا، نیاز به تکنیک های بهینه سازی وجود دارد. بعد از اختراع بالابرها، شروع به ساخت سازه های بلندتر شد و بارهای جانبی بیشتر تاثیرگذار شد. با افزایش ارتفاع سازه، انعطاف پذیری جانبی افزایش می یافت و کاهش سختی جانبی سازه در اثر بارهای جانبی، آسیب های زیادی ایجاد می ک...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

در این پروژه ابتدا به عنوان مقدمه، در مورد رباتهای ساخته شده در جهان و آمارهای استفاده از ربات در کشورهای صنعتی مطالبی بیان می شود و سپس خط مونتاژ موتور پراید مورد بررسی قرار گرفته و برای مواضع مختلف آن ربات مناسب پیشنهاد می گردد. در ادامه مباحث ساخت ، پروسه ساخت قطعات و نحوه مونتاژ ربات 3p مطرح می گردد. قطعات این ربات با دقت بسیار بالا توسط دستگاه cnc ساخته شده اند، همچنین در تولید برنامه g-go...

چکیده ندارد.

در این تحقیق یک روش ساده ریاضی برای تحلیل تقریبی ارتعاش آزاد سیستم ترکیبی قاب محیطی تودرتو همراه با مهار بازویی و کمربند خرپایی در سازه های بلند به منظور تعیین فرکانس های طبیعی و اشکال مودی معرفی گردیده است. اثر مهار بازویی و کمربند خرپایی بر قاب محیطی به صورت فنر خمشی در محل قرارگیری مهار بازویی و کمربند خرپایی مدل شده است. فنر خمشی در خلاف جهت دوران ناشی از بارهای وارد عمل می کند و باعث کاهش ...

چکیده : در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه qr ماتریس های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوست...

لزوم استفاده از ساختمانهای بلند مرتبه در شهرهای پر جمعیت هر روز بیشتر از پیش احساس می شود، لذا استفاده از سیستمهای سازه ای مناسب ضروری به نظر می رسد. استفاده از مهار بازویی و کمربند خرپایی در سازه های بلند مرتبه یکی از راهکارهای مناسب برای کاهش تغییرمکان ساختمان تحت نیروهای جانبی است. چنانچه سیستم مقاوم جانبی یک سازه صرفاً مبتنی بر هسته مرکزی بتن آرمه باشد، تغییر شکل سازه تحت نیروی جانبی مانند ی...

نیکوتین نقش مهمی را در ارتقای عملکرد حافظه و یادگیری انسان و حیوانات آزمایشگاهی بازی می کند. مطالعات پیشین داده های ناهماهنگی را در این زمینه اختیار می گذارد.از آنجا که ماز شعاعی 8 بازویی که در اکثر مطالعات این زمینه مورد استفاده قرار گرفته است میزان یکسانی از دشواری تکلیف را ایجاد می کند، مطالعه پیش رو بر آن است تا با تکرار مطالعات قبلی در این زمینه تاثیرات حاد نیکوتین بر یادگیری فضایی و حافظه...