نصرالله عباسی، دانشیار گروه زمین شناسی دانشگاه زنجان *   مجید میرزایی عطاآبادی، استادیار گروه زمین شناسی دانشگاه زنجان   شهریار بهزادیان، کارشناس انجمن غارنوردان و غارشناسان ایرانیان     چکیده   غار کتله خور واقع در جنوب استان زنجان، یک غار کارستی در زمین های آهکی سازند قم به سن الیگو- میوسن می باشد و زمان تشکیل غار به سن کواترنری (حدود 5/2 میلیون سال) است. در این غار چهارده نمونه بقایای اسکلت ...

زمینه و هدف: تغییرات در میزان نیرو حین حفظ بار غیرقرینه می تواند همراه با افزایش خطر به هم خوردن تعادل و آسیب های مهره ای باشد؛ بنابراین بررسی پایداری وضعیتی در چنین شرایطی مانند حفظ بار متغیر دینامیکی در وضعیت غیرقرینه تنه جهت ارزیابی آسیب های شغلی و طراحی برنامه های پیشگیری و توانبخشی از اهمیت به سزایی برخوردار می باشد. روش کار: در یک پژوهش مقطعی، دامنه و سرعت نوسان مرکز فشار بدن در 14 مرد سا...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...

در این مطالعه چگونگی استفاده از روبات هپتیک بر روی خط انتقال گرم به منظور شستشوی مقره مورد بررسی قرار می‏گیرد و به این منظور از یک سامانه عملکرد از راه دور دوجانبه به صورت دوکاناله استفاده می‏شود. در گذشته کار بر روی خط انتقال گرم (از جمله شستشوی مقره) خطرات فراوانی را برای کارگران ایجاد می‏کرد، که از جمله آن می‏توان به خطر برق گرفتگی و یا سقوط از ارتفاع اشاره کرد به این ترتیب برای جلوگیری از...

روبات های راه رونده به عنوان یک موضوع مورد علاقه مراکز تحقیقاتی دنیا و نیز مورد استفاده در صنایع مختلف، دارای رواج و اهمیت خاصی بوده و استفاده از این روبات ها در موارد و مأموریت های خاص غیر قابل جایگزینی می باشد. در میان این خانواده روبات ها، روبات های دو پا به عنوان یک روبات دارای شباهت زیاد به انسان دارای جایگاه خاصی می باشد. از مشخصات بارز این روبات ها، درجات آزادی و انعطاف بالا و ناپایداری ...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی اثر دو نوع تمرین همزمان بر درصد تودة چربی بدن، شاخص تودة بدنی، بیشینة اکسیژن مصرفی بدن، قدرت عضلانی بالاتنه و پایین تنه، کلسترول تام، تری گلیسرید، لیپوپروتئین های کلسترولی کم چگال و پرچگال در نوجوانان دچار اضافه وزن بود. با توجه به هدف پژوهش، 40 نوجوان پسر غیرورزشکار دچار اضافه وزن با میانگین سنی 58/0±33/15 سال انتخاب و به صورت تصادفی به سه گروه تقسیم شدند. گروه آزمایشی...

در این پایان نامه شیوه ی طراحی مسیر برای روبات های چهار پا در مسیر های حرکتی متفاوت مورد بررسی قرار گرفته است. با الهام از روش های مرسوم برای روبات های دو پا یک مسیریابی جدید برای روبات های چهار پا بر مبنای بازه بندی مسیر براساس نقاط و زمانهای کلیدی حرکت توسعه داده شده است و با استفاده از مسیرهای طراحی شده و جنبش شناسی روبات در هر لحظه، وضعیت و زوایای مفاصل روبات برای پیمودن مسیر مطلوب بدست آمد...

با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره...

همگام با پیشرفت روزافزون فن آوری اطلاعات و گسترش کاربردهای آن در علوم مختلف، روبات ها نیز به طور وسیعی مورد استفاده قرار گرفته اند. در این راستا، یکی از زمینه های مهم به کارگیری آنها امور نظامی، امنیتی و پلیسی بوده است. با آنکه نیاز کشور به روبات های کارا جهت کاهش تلفات انسانی و افزایش دقت در عملیات پلیسی (مانند مقابله با تهدیدات اجتماعی خرابکارانه، تهدیدات مرزی و غیره) مبرم و محسوس است، تحقیقا...

امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم آوردن فضای کاری وسیعی که مورد نیاز مفصل شانه برای توانبخشی است و شامل 4 حرکت اصلی مفصل شانه می باشد، از یک ربات سری ...