در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

مسئله این جستار، واکاوی تحلیل خواجه از کیفیت حرکت و استکمال نفس (اشتداد وجودی یا حرکت در اعراض) است. دیدگاه خواجه طوسی را می­توان در دو مرحله بررسید: 1. قبل از تکون نفس: بیان خواجه برخلاف کون و فساد مشائی، ملتزم اثبات حرکت اشتدادی برای صورت نوعیه نفس است. 2. در طول حیات آدمی: اگرچه طوسی در مواضعی به زعم مشاء، حرکت جوهری نفس را ابطال می­کند، اما در تحلیل سیستمی از آرای وی به­ویژه در بررسی استکما...

این مقاله به بحث تطبیقی زمان از دیدگاه سنت آوگوستین و صدرالمتألهین پرداخته است. آوگوستین زمان را یک واقعیت خارجی و عینی لحاظ نکرده، بلکه آن را یک امر ذهنی می داند که البته بی ارتباط با امور عینی نیست  و در ارتباط با تغییر و حرکت، و حوادثی که در گذشته و آینده رخ می دهد، تفسیر می شود. صدرالمتألهین بر اساس مبانی حکمت متعالیه و خصوصاً دیدگاه خاص خود در حرکت جوهری و اصالت وجود و تقدّم وجود بر ماهیت، ز...

چکیده ندارد.

با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...

زمینه و هدف: کنترل دقیق کینماتیک و کینتیک اندام و همچنین تعامل آن با جهان خارج یک امر ضروری برای اجرای اعمال حرکتی ماهرانه است. نیروی گرانش نقش مهمی در جهت گیری فضایی، حس عمقی، جابجایی و آغاز یا متوقف کردن حرکت ها دست بر عهده دارد. هدف از اجرای این تحقیق مطالعه تاثیر تغییر جهت حرکت با توجه به نیروی گرانش زمین بر فراخوانی برنامه حرکتی تعمیم یافته در حرکت ها ی تک مفصلی سریع آرنج بود.روش بررسی: 15...

چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاد...

در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

چکیده: در کشور ما ایران، اکثر جاده های برون شهری، دارای عمر زیاد نمی باشند و عدم توجه به ضوابط و استاندارها در آن ها دیده می شود. آمار بالای تصادف در این جاده ها مسئله را بحرانی تر کرده است. عامل جاده از دو جهت باید مد نظر قرار گیرد: ابتدا کیفیت سطح آن یا بعبارتی روسازی راه و دوم متناسب بودن طرح هندسی و ظرفیت و سرعت مجاز آن با ترافیکی که از آن عبور می کند. طی بررسی های انجام شده اکثر تحقیقات و...

در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و برر...