در این مقاله ربات مارسان بدون چرخ مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته و معادلات حرکت آن از روش لاگرانژ بدست آورده شده است. در معادلات حرکت، مختصات تعمیم یافته زوایای مطلق هر عضو ربات و مختصات مرکز جرم ربات هستند. نیروهای اصطکاک موجود درسیستم به صورت کلمبی و با سطح تماس مستطیلی مورد بررسی قرارگرفته­اند. برای اصطکاک کلمبی، از مدل اصطکاک بیضوی که نسبت به مدل اصطکاک لزج به واقعیت نزدیک­تر می­باشد، استفاد...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

در این تحقیق، اثرات یکی از مهم‌ترین پیامدهای جهانی شدن اقتصاد، تحت عنوان ورود سرمایه‌گذاری مستقیم خارجی بر اشتغال در زیر بخش‌های خدمات ایران، بررسی شده است. برای این منظور، اثر شکاف بهره وری نیروی کار زیر بخش‌های خدمات ایران با کشورهای توسعه یافته، بر نسبت نیروی کار ماهر به غیر ماهر در هنگام ورود شرکت‌های چند ملیتی (اثرسرریز)، با استفاده از مدل ادغام داده‎ها (تلفیقی ازدادهای سری زمانی و مقطعی)،...

در این مقاله مسئله ی کنترل حرکت ربات های انسان نما مورد بررسی قرار می گیرد. مسئله ی یادگیری حرکات مشابه انسان به خصوص حرکات موزون و تکرارشونده به ربات های انسان نما چالشی بزرگ در زمینه علم رباتیک محسوب می شود. یادگیری تقلیدی که زیرمجموعه ای از یادگیری بانظارت است، یک فرم اصلی جهت یاددادن کارهای پیچیده به ربات به شمار می آید و بر این اساس استوار است که یک سیستم مصنوعی می تواند حجم بالایی از اطلا...

در این تحقیق، اثرات یکی از مهم ترین پیامدهای جهانی شدن اقتصاد، تحت عنوان ورود سرمایه گذاری مستقیم خارجی بر اشتغال در زیر بخش های خدمات ایران، بررسی شده است. برای این منظور، اثر شکاف بهره وری نیروی کار زیر بخش های خدمات ایران با کشورهای توسعه یافته، بر نسبت نیروی کار ماهر به غیر ماهر در هنگام ورود شرکت های چند ملیتی (اثرسرریز)، با استفاده از مدل ادغام داده‎ها (تلفیقی ازدادهای سری زمانی و مقطعی)،...

در این مقاله ضمن شناسایی برخی از ویژگیهای اشتغال بخش هتل، رستوران و گردشگری از جمله سهم بالای نیروی کار غیر ماهر، زنان، جوانان و موقتی بودن اشتغال، به مقایسه بخش گردشگری ایران با سایر کشورها توجه شده است. از طرف دیگر تابع تقاضا برای نیروی کار ماهر و غیر ماهر در این بخش در ایران برآورد شده است. نتایج نشان میدهد که سهم نیروی کار غیر ماهر در این بخش به مراتب بیشتر از بخشهای دیگر اقتصاد است و نیروی...

مدل سازی ربات های پیوسته، با دو چالش دقت و زمان محاسبات روبرو است. در واقع، مدل های دقیق دارای مشکل حجم بالای محاسباتی می باشند، که منجر به عدم کارایی آن ها در کاربردهایی مانند کنترل برخط می گردد. این مقاله به ارائه روش جدیدی برای مدل سازی دینامیک بدنه ربات های پیوسته می پردازد. در این روش، شکل ربات با تعداد دلخواهی از المان های انحناء-ثابت (کمان دایروی) تخمین زده شده، معادلات دینامیک از روش ان...

- msrox یک ربات متحرک چرخ دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می آید - توانایی عبور از پله ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به وجود می آید. این ربات که 450 قطعه ...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...