در این مقاله، محل بهینه سیستم مهار بازویی و کمربند خرپایی در ارتفاع سازه های بلند با سیستم ترکیبی قاب محیطی و هسته مرکزی همراه با مهار بازویی و کمربند خرپایی با احتساب تغییرات ممان اینرسی قاب محیطی در ارتفاع مورد بررسی قرار گرفته است. سازه قاب محیطی و هسته مرکزی بر اساس روش پیوسته با یک تیر طره با مقطع قوطی شکل مدل شده است. اثر مهار بازویی و کمربند خرپایی بر روی هسته مرکزی به صورت فنر پیچشی در ...

سابقه و هدف: تاکنون واریاسیون های مختلفی از شبکه بازویی و عصب رادیال گزارش شده است و در بعضی از موارد واریاسیون ها از نظر کلینیکی می توانند با اهمیت باشند. از آن جایی که موقعیت آناتومیکی شبکه بازویی و عصب رادیال نقش مهمی در بررسی آسیب های وارده و علائم نورولوژیک آنها دارد توجه به واریاسیون شبکه های عصبی ضروری به نظر می رسد. گزارش مورد: مورد معرفی شده یک نوع واریاسیون کمیاب است که در آن طناب خلف...

پیش زمینه و هدف: دیابت به عنوان شایع ترین اختلال متابولیک جهان با شیوع فزاینده است که با ایجاد تغییرات اترواسکلروتیک پیشرفته به خصوص در عروق قلب و مغز و عروق محیطی همراه می باشد. اترواسکلروز در عروق محیطی با تغییرات ایجاد شده در عروق مهمی چون عروق قلب و مغز ارتباط دارد. اثبات عوارض عروق محیطی به تشخیص زودرس عوارض قلبی عروقی و پیشگیری و درمان به موقع آن کمک می کند. مواد و روش ها: اندازه گیری اند...

با توسعه علم و فناوری در سال های اخیر ربات های گوناگونی برای انجام عملیات مختلف در بخش کشاورزی ساخته شده اند. زیربخش دامپروری نیز از این قاعده مستثنی نیست و ربات ها و تجهیزات خودکار در دامداری‌ها قابل استفاده اند. فناوری‌های نوین زمینه های مساعدی برای توسعه کارآفرینی در هر بخشی از جمله دامپروری می باشند. ماشین های خودکار شیردوشی، تجهیزات خودکار تغذیه علوفه و تمیزکننده اصطبل و سامانه های خودکار ...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می‌پردازد. از این ربات به‌منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت ۶۳ کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می‌شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم‌های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به‌وسیله‌ی آن‌ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست‌ها، گوی اخطار و دکل‌ها...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

مدل سازی صحیح کانال های چندورودی-چندخروجی، مبحثی مهم در طراحی، شبیه سازی و توسعه ی این سیستم ها است. از آنجایی که رفتار آماری چند بعدی فیدینگ در این نوع کانال ، در عملکرد سیستم بسیار موثر است، طراح سیستم مخابراتی بایستی یک مدل شبیه سازی شده از کانال را در دسترس داشته باشد. در این پایان نامه، سه تکنیک عمومی برای مدل سازی کانال مذکور بیان می شود. در ابتدا، انواع کانال های چند ورودی–چند خروجی معرف...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

تا به­ حال واریاسیون­های متعددی در مورد روند تشکیل شبکۀ بازویی گزارش شده که تمام آنها از نظر بالینی اهمیت دارند. در گزارش حاضر، یک واریاسیون نادر در مورد موقیعت طناب داخلی شبکۀ بازویی و شاخه­های آن گزارش می­شود. در حین تشریح برای اهداف آموزشی در دانشکدۀ پزشکی، یک واریاسیون نادر در شبکۀ بازویی در حفرۀ آگزیلای سمت راست مشاهده شد. پس از بررسی بیشتر مشخص گردید که دو طناب داخلی و خارجی در سمت خارج ش...