روش تغییر شکل پلاستیک شدید (SPD) به عنوان یکی از روش­های تولید مواد با اندازه دانه نانومتری مطرح می­باشد. برای ایجاد یک ساختار با دانه­های نسبتاً ریز لازم است از راه اعمال کرنش­های پلاستیک زیاد دانسیته بالایی از نابه­جایی­ها بدست آید. فرآیند نورد تجمعیARB به عنوان یکی از پرکاربردترین روش­های اعمال تغییر شکل پلاستیک شدید و دستیابی به ساختارهای نانومتری بویژه در ورق­ها و در بعد صنعتی مطرح می­باشد....

روش تغییر شکل پلاستیک شدید (spd) به عنوان یکی از روش­های تولید مواد با اندازه دانه نانومتری مطرح می­باشد. برای ایجاد یک ساختار با دانه­های نسبتاً ریز لازم است از راه اعمال کرنش­های پلاستیک زیاد دانسیته بالایی از نابه­جایی­ها بدست آید. فرآیند نورد تجمعیarb به عنوان یکی از پرکاربردترین روش­های اعمال تغییر شکل پلاستیک شدید و دستیابی به ساختارهای نانومتری بویژه در ورق­ها و در بعد صنعتی مطرح می­باشد....

در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه ای سری لولایی، پرداخته شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می سازد. به منظور اطمینان از صحت مدل به دست آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه ای سری لولایی به ...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

ربات های هگزاپاد هم می توانند به منظور اهداف راه روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می باشند. از طرفی ربات های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می گیرند مشهور به داشتن فضای کاری محدودی می باشند. طراحی ربات ...

در این پژوهش، برای نخستین بار تولید کامپوزیت al/brass به وسیله روش نورد اتصالی تجمعی خالص تجاری با ضخامت 200 میکرون به عنوان زمینه و برنج 70/30 با ضخامتهای 100و200 میکرون به عنوان تقویت کننده تا 7 پاس نورد استفاده شد. پس از هر پاس نمونهها مورد ازریابیهای ریزساختاری و مکانیکی قرار گرفتند. برای بررسی ساختار بدست آمده در هر پاس از میکروسکوپ نوری و الکترونی و برای بررسی خواص مکانیکی کامپوزیتها ا...

در این تحقیق به بررسی رفتار خوردگی نانو کامپوزیت al-nano zro2 تولید شده به روش اتصال نورد تجمعی (arb) پرداخته شده است. ورق های آلیاژ آلومینیوم با ابعاد mm  1*40*250  آنیل شده در دمای k 623 و فشار اتمسفر محیط، و پودر zro2 با اندازۀ میانگین  nm40 به عنوان مادۀ اولیه استفاده گردیدند. کامپوزیت al- nano zro2 طی 5 سیکل ساخته شد. به منظور انجام آزمون های الکتروشیمیایی، نمونه های مستطیلی با ابعاد mm  1...

مهم‌ترین نکته در راه رفتن ربات‌های انسان‌نما، حفظ تعادل است. مطالعات گسترده‌یی که تاکنون در این زمینه صورت گرفته به ارائه‌ی نظریه‌های مرکز جرم(C‌O‌G) و نقطه‌ی صفر گشتاوری (Z‌M‌P)انجامیده است. تعادل ربات اساساً مبتنی‌بر قرارگیری این نقاط در ناحیه‌یی موسوم به ناحیه‌ی پایداری است. در این پژوهش روشی جدید برای به دست آوردن ناحیه‌ی پایداری ارائه شده است. بدین‌منظور ابتدا به‌کمک معادلات تعادل حاکم بر ر...