حرکت های مداوم فیزیوتراپی، تضمینی است برای بیمارانی که دچار عارضه ی سکته ی مغزی شده اند تا بتوانند سلامتی خود را بازیابند. انجام هرچه بهتر حرکات فیزیوتراپی، مشروط به وجود سیستمی ساده، سبک و با ایمنی بالاست که بتواند حرکات کاملی را برای بیمار انجام دهد. در این پایان نامه سعی شده است تا مدلی جدید و کامل از یک ربات توان بخشی برای دست انسان ارایه گردد. این مدل دارای 8 درجه ی آزادی می باشد که سه درج...

امروزه اهمیت پژوهش آن قدر اساسی و حیاتی است که آن را موتور محرک ملّت ها می دانند. این مهم عناصری دارد که بی تردید اخلاق از مهمترین آن ها است. با عنایت به اینکه اخلاق، به ویژه در پژوهش های علوم تربیتی، بسیار مهم است، محقق بر آن است تا اصول و ضوابطی را ارائه دهد که پژوهشگران به درستیِ آن باور دارند و باید در قالب قانون و دستورالعمل در امور تحقیقی به کار ببرند. بنابراین با تکیه بر روش کیفی و با استف...

دانش فقه اسلامی حسب سابقه غنی خود در کشف و تولید ابعاد مختلف احکام مکلفین در ساحات فردی و اجتماعی، بارویکرد حداکثری می تواند علاوه بر استخراج تک گزاره های تجویزی، به تنظیم و ساختاردهی این گزاره ها نیز بپردازد. همچنین فقه در عرصه طراحی و تأسیس نظامات مبتنی بر علوم انسانی، در همه عناصر و اجزاء آن به ایفای نقش می پردازد. در این نوشتار برآنیم تا با نگاهی تحلیلی فلسفی به چگونگی تأثیرات فقه تربیتی بر...

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم...

یکی از موضوعات مهم در سیستم های رباتیک پیشرفته، بازوی انعطاف پذیر ربات می باشد زیرا ربات با یک بازوی انعطاف پذیر، سیستمی است با پارامترهای گسترده و از مرتبه نا متناهی که جهت طراحی کنترل گر آن کاهش دادن مرتبه سیستم الزامی است. لذا جهت دستیابی به کنترل گری با مرتبه متناهی باید روش کاهش مرتبه ای را به کار گرفت که پایداری سیستم را تضمین نماید. در سال های اخیر نظریه آشفتگی تکین خود را یک روش مناسب ...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

در این مقاله یک ربات محرک کابلی در قالب راهکاری نوین با عملکرد توانبخشی معرفی می¬شود. افزایش کیفیت تعامل انسان و ماشین موجب پیدایش دستگاه¬های جدید در این حوزه شده است. تطابق دستگاه با مشخصه¬های فیزیکی انسان می¬تواند تعامل نیرویی و راحتی بیمار را بهبود بخشد به نحوی که توجه به میزان نرمی مفاصل در طول بازه حرکتی می¬تواند احساس بهتر برای بیمار ایجاد کند و در موفقیت برنامه توانبخشی بسیار موثر باشد. ...

ملاصدرا دیدگاه ویژه ای نسبت به انسان و تعلیم و تربیت دارد. به همین منظور مطالعه آثار وی می تواند پاسخگوی بسیاری از مسایل تعلیم و تربیت در جهان امروز و بویژه در کشورمان باشد. در این پژوهش، کوشش شده است تا به پنج پرسش ویژه مبتنی بر شناسایی مبانی، اصول، اهداف، محتوا و روش های تعلیم و تربیت از دیدگاه ملاصدرا پرداخته شود. برای جمع آوری اطلاعات مورد نیاز، از روش مطالعه اسنادی توصیفی ـ تحلیلی بر ا...

هدف این پژوهش شناسایی و تحلیل موانع اشتغال در رشته ی علوم تربیتی از دیدگاه دانشجویان کارشناسی ارشد شهر تهران است. این تحقیق با روش پیمایشی انجام شده است. جامعه آماری پژوهش شامل کلیه دانشجویان مقطع کارشناسی ارشد گرایش های مختلف علوم تربیتی شاغل به تحصیل در دانشکده علوم تربیتی تهران بوده که تعداد 250 نفر از آنها به عنوان نمونه آماری از طریق نمونه گیری طبقه ای انتخاب شدند. پرسشنامه به عنوان ابزار ...

زمینه و هدف: شیوه تربیتی والدین پیامدهای مهمی را برای رشد و نمو روانی- اجتماعی نوجوانان ، ارتباطات خانوادگی آن ها ، موفقیت های تحصیلی ، توانایی های تصمیم­گیری و کسب اعتماد به نفس به دنبال دارد. نتایج مطالعات درباره ارتباط شیوه تربیتی والدین با استقلال نوجوانان متفاوت بوده و بحث­انگیز می­باشد. پژوهش حاضر به منظور تعیین ارتباط شیوه تربیتی والدین با استقلال دانش­آموزان نوجوان مدارس شهر تبریز انجام...