در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

در مدل آموزشی تیمی، هر دو همکار با به عهده گرفتن مسئولیت هایی مشترک از قبیل ارائه مشاوره آموزشی ، آموزش و مدیریت کلاس درس قادر خواهند بود تا تخصص کاربردی -حرفه ای یکدیگر را مشاهده نموده ، آن را مورد بررسی و نقد قرار دهند و در نهایت تجربیات کاربردی یکدیگر را به طور مستقیم یا غیر مستقیم فرا گیرند.  در این مقاله سعی شده است تااجرای  این مدل آموزشی نوین ( به عنوان مدلی جایگزین شیوه تدریس سنتی تک مد...

جوامع پیشرفته امروزی با سرعت به سوی اتوماسیون واحدهای صنعتی پیش می روند. رباتهای اتوماتیک امروزه بعنوان جز لاینفکی از این واحدها به شمار می آیند، در این واحدها دیگر وظیفه انتقال و سرهم کردن تجهیزات بر دوش انسان نیست ، بلکه این وظیفه را رباتها بر عهده دارند. رباتها بایستی بتوانند در قسمتهای مختلف کارخانجات حرکت کرده و تجهیزات و وسایل گوناگون را جابجا کنند. به همین دلیل تاکنون مقالات زیادی در مور...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

چکیده :هدف از این مطالعه، ارزشیابی میزان اثربخشی ابزارهای مورد استفاده در یاددهی اندیشه ورز در آموزش زبان انگایسی بوده است. ابزار پژوهش شامل یک پرسشنامه محقق ساخته تصمیم گیری معلم است. جامعه آماری این پژوهش را استادان و دانشجویان گروه زبان انگایسی دانشگاه آزاد اسلامی واحد رودهن(حدود ٦٠ استاد و ٢٥٠٠ دانشجو)  در سال تحصیلی١٣٨٦-١٣٨٥ تشکیل می دادند.  نمونۀ پژوهش در این مطالعه با استفاده از روش نمون...

افزایش روزافزون رقابت میان شرکت ها موجب انتقال این رقابت به زنجیره تأمین شرکت ها و موجب اهمیت یافتن زنجیره تأمین چابک به عنوان پاسخی به شرایط پویا و ناپایدار شده است. موفقیت عملیات در یک زنجیره تأمین چابک وابسته به توانایی شرکت ها در انتخاب مناسب ترین همکار در هر شرایط است. در این پژوهش برای شناسایی معیارها و بیان روابط بین معیارها، پس از مطالعه ادبیات پژوهش های مرتبط و مصاحبه با مدیران شرکت مو...

واحد فنی آزمون تایر شرکت مهندسی و تحقیقات صنایع لاستیک به‌عنوان اولین مرکز ملی آکرودیته‌ی تایر در کشور و همکار آزمایشگاه سازمان ملی استاندارد مجهز به انواع دستگاه‌ها و تجهیزات آزمایشگاهی بوده و قادر به ارائه‌ی انواع خدمات فنی و آزمایشگاهی آزمون‌های کمّی و آزمون‌های کیفی، به‌صورت درونگاهی و میدان آزمون و بر اساس انواع استانداردهای ملی و بین‌المللی و آزمایش‌های ویژه، مطابق با درخواست مشتریان بوده ...

امروزه وسایل هوایی بدون سرنشین به دلیل هزینه پایین ، قدرت مانور بالا ، بقای خوب در هر دو زمینه نظامی و تجاری مورد توجه بسیار قرارگرفته ‌اند. هنگام تعیین یک مأموریت برای چنین سیستم‌ هایی، طراحی مسیر، عنصر حیاتی کل سیستم است. در میان وسایل هوایی بدون سرنشین، کوادروتورها از اهمیت بیشتری برخوردارند. توانایی‌های این وسیله در حمل ‌و نقل بار هوایی توجه بسیاری از گروه‌های تحقیقاتی در سراسر جهان را به خ...

هدف:تحقیقات مرتبط با اخلاق حسابداری نشان می دهند که توجه به اخلاق و رعایت آن در موقعیت های حساس حسابداری حیاتی است .هدف از این تحقیق اولویت بندی استانداردهای اخلاقی در آموزش حسابداری و بررسی تأثیر عوامل دموگرافیک مانند(جنسیت، وضعیت تأهل، سن، سنوات تدریس، میزان تحصیلات، مرتبه علمی و نوع استخدام) بر نگرش درباره رفتارهای قابل قبول برای یک مدرس دانشگاه در نقش های متنوع (معلم، محقق، همکار حرفه ای و ...