در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

در این مقاله با در نظر گرفتن رویداد تعدیل سود پیش‌بینی شده توسط شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در سالهای 1386 تا 1388 با استفاده از سه روش طول محدوده زمانی اثرگذاری این رویداد بر بازار تعیین شده است؛ هم‌چنین رابطه بین طول این محدوده زمانی و مقدار سود غیرمنتظره مورد سنجش قرار گرفته است. نتایج نشان‌دهنده نبودن رابطه معنی‌دار بین این دو متغیر است.

در رویداد پژوهی بلندمدت، سنجش عملکرد غیرعادی ناشی در بلندمدت از رویدادهای خاص ، براساس روش‌های مختلف انجام می‌شود. رویکرد پرتفوی زمان-تقویمی یکی از این روش‌ها است که در آن برای محاسبه بازده غیرعادی ناشی از اثر رویداد مورد بررسی بر قیمت سهام شرکت‌ها، استفاده می‌شود. در این پژوهش با شبیه‌سازی مبتنی بر داده‌های 321 شرکت در دوره زمانی 1396-1380 به ارزیابی توان این روش در بازار سرمایه ایران پرداخته ...

قوانین و مقررات ثبت احوال از ابتدا (سال 1297) تا آخرین قانون مصوب که در سال 1355 به تصویب رسیده است همواره بر اعلام به موقع درمهلت پیش بینی شده در قانون تاکید داشته است. فرایند ثبت یک رویداد حیاتی (ولادت و مرگ) از جهتی به دو حوزه اعلام و ثبت تقسیم می شود. وظایف ثبت احوال در حوزه ثبت و تکالیف حوزه اعلام بعهده اعلام کنندگان قانونی است. اعلام کنندگان قانونی به دو دسته اشخاص حقیقی و اشخاص حقوقی تقس...

تئاتر همواره در طول تاریخ جهان از یونان باستان تا کنون به عنوان یک گونه مهم معماری مورد توجه جوامع انسانی بوده است. تئاتر هنری است که با شاخه های متفاوت نظری و هنری در ارتباط است و همیشه علاوه بر تاثیری که از گرایش های هنری و ادبی پذیرفته ، تحت تاثیر گرایش های فلسفی نیز بوده است . هدف این پژوهش بررسی مفاهیم و نظریه هایی در تئاتر است که از اواخر قرن نوزدهم و قرن بیستم توسط نظریه پردازان و معمارا...

تدوین و شکل‌بخشی روایت جدال امین و مامون عباسی پس از تحقق این رویداد توسط مورخین مسلمان در نیمه نخست قرن سوم هجری انجام شد. درک رایج از گزارش‌های این رویداد، بر ماهیت سیاسی آن تاکید دارد. اما از آنجا که یکی از اهداف مهم بازخوانی گذشته توسط مورخین مسلمان، درک عبرت نهفته در این رویدادهاست، می‌توان با نگرش به این رویداد از منظر چگونگی تولید عبرت، از نگرش و روش حاکم بر الگوی تولید روایت در تاریخ‌نگ...

در این مقاله به تحلیل پدیدارهای ترس و ترس آگاهی در اندیشه مارتین هایدگر پرداخته و تلاش می‌گردد تا اثبات شود که این حوزه معنایی در طیفی از امر نااصیل ترس تا امر اصیل تر‌س‌آگاهی تعریف و به صورت «رویداد حقیقت» در مقام پیکار میان زمین و جهان در ساحت اثر سینمایی منکشف می‌گردد. هیولا، به مثابه تجسم شر و عنصر مقوّم و محوری سینمای وحشت، در جلوه‌های متفاوتی از پدیدار ترس تجلی می‌یابد. سینمای وحشت با ط...

یکی از روش های موفق در شبیه سازی جنبش نیرومند زمین بین پژوهشگران زلزله شناس شبیه سازی به روش تابع گرین تجربی می باشد. این روش بر پایه ایده hartzell, (1978) بنا شده است و irikura, (1986) آن را فرمول بندی کرده است. در این مطالعه، با استفاده از این روش، زلزله سال 1382 بم (mw=6.6) با بهره گیری از 28 پس لرزه و یک پیش لرزه از بین رویداد های ثبت شده در ایستگاه bam و 2 پس لرزه ایستگاه abr و یک پس لرزه ...

تخمین رواناب حوضه‌ های فاقد آمار سیلاب در جهت طراحی سازه های هیدرولیکی بسیار اهمیت دارد. برآورد پارامترهای مدل‌های بارندگی رواناب در بسیاری مواقع در این حوضه ها کار آسانی نمی‌باشد و هیدرولوژیست ها به دنبال روش‌های ساده تر با دقت مناسب جهت مدل سازی رواناب حوضه‌ها هستند. در این تحقیق با ترکیب مدل هیدروگراف واحد ناش وکلارک با فرض تعداد مخازن ناش برابر پنج، مقدار ضریب ذخیره ناش(k) به صورت تابعی از ...

سابقه و هدف: طبق گزارش های سازمان بین المللی کار، حوادث منجر به آسیب در محیط های کاری، دارای پیامد های ناگوار و نامطلوب انسانی، اجتماعی و اقتصادی می باشد. شناسایی عوامل مؤثر در نرخ رویداد های شغلی، می تواند در پیشگیری از آن ها مفید باشد. یکی از این عوامل، متغیر های سازمانی می باشد؛ بنابراین هدف پژوهش حاضر بررسی متغیر های سبک رهبری تحولی و فشار ایمنی-کار به عنوان پیش بین های نرخ گزارش دهی رویداد...