هدف اصلی از انجام این پروژه، طراحی یک کنترل کننده ی غیرخطی بهینه به منظور حذف تاب خوردن جرثقیل های حامل کانتینر می باشد. معمولاً کنترل کننده ها برای این دسته از سیستم ها طوری طراحی می شوند که بار را با بیشترین سرعت وکم ترین تاب خوردن از مبدا به مقصد بتوان حمل نمود. به طوریکه به هنگام رسیدن به مقصد، این تاب خوردن کاملاً از بین رفته باشد. در این پروژه، کنترل کننده را، با ایجاد درجات آزادی اضافی به ...

  امکان یا عدم امکان دیدار حق از مسائل پرشور و پیچیده ای است که در طول تاریخ تفکر اسلامی آراء و نظریات گوناگونی را به خود اختصاص داده است؛ آن چه که از گفته های عرفای اسلامی روشن می شود و فرمایشات و استدلال های ائمه معصومین علیهم السلام آن را تائید می نماید این است که ایشان رؤیت با چشم ظاهر و حتی عقلی(علم حصولی) را محال دانسته، تنها رؤیت قلبی را که نتیجه سلامت قوای درونی و باطنی انسانها است جایز...

مبحث رؤیت خدا در قیامت که اشاعره به دلایل نقلی بدان اعتقاد دارند و معتزله و شیعه به دلایل عقلی آن را مردود می دانند یکی از مهم ترین مسائل مورد اختلاف میان این دو نحله کلامی است که هرکدام با تفسیر آیات قرآن و استشهاد به احادیث نبوی و ذکر دلایل عقلی به طرح و رد عقاید یکدیگر پرداخته اند. اشاعره برای پرهیز از عواقب اعتقادی خود، که در ظاهر مستلزم قبول نوعی جسمبت برای خداست تا بتوان او را دید، ناچار ...