سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

فواید بالقوة اعمال سرمای موضعی درطول تمرین شامل کاهش جریان خون، به‌تأخیرانداختن خستگی و اثرهای ضددرد هستند. هدف این پژوهش، بررسی اثر هشت هفته اعمال سرمای موضعی درطول تمرینات مقاومتی بر قدرت عضلانی، هایپرتروفی و فعال‌سازی عضلات اکستنسورزانو بود. در این مطالعة تجربی، دوازده مرد و زن فعال (با میانگین سنی 5/3 ± 1/24 سال، وزن 8/18 ± 3/69 کیلوگرم و قد 7/12 ± 2/175سانتی‌متر) به‌طور مساوی به دو گروه تم...

چکیده ندارد.

با توجه به رشد چشمگیر بار در صنعت برق و فاصله ی زیاد بین بارهای کوچک و بارهای بزرگ و همچنین بحران اقتصادی که گریبانگیر اکثر کشورهای دنیا گردیده است، مسئله بهره برداری از نیروگاه ها به یک مسئله حیاتی تبدیل شده است. همچنین رشد روزافزون استفاده از انرژی و عدم پاسخگویی منابع سنتی در تامین این نیاز مشکلات زیادی را در سراسر دنیا بوجود آورده است که از جمله آنها می توان به کاهش منابع سوخت های فسیلی، تا...

چکیده : واحدهای اندازه گیری فازوری( pmu ) با استفاده از سیستم موقعیت یاب جهانی ( gps ) تحول عظیمی در بهره برداری از سیستم های قدرت ایجاد کرده است. از جمله این کاربردها میتوان به بهبود تخمین حالت در سیستمهای قدرت اشاره کرد . در این مقاله جایابی بهینه واحدهای اندازهگیری فازوری به منظور مشاهدهپذیری کامل شبکه انتقال نیروی برق خوزستان همزمان با امکانسنجی ارتباط بیسیم آنها با استفاده از سیستم اطلاعات...

پروسه های پیش بینی یکی از عناصر کلیدی در بهره برداری و برنامه ریزی سیستمهای قدرت می باشند. شرایط جدید سیستمهای قدرت نظیر تجدید ساختار و مطرح شدن انرژیهای تجدید پذیر اهمیت پروسه های پیش بینی را بیشتر نموده و فرآیندهای پیش بینی جدیدی را نظیر پیش بینی قیمت برق و پیش بینی انرژی باد مطرح نموده اند. سیگنال خروجی در اکثر این پروسه های پیش بینی به تعداد زیادی از ورودیها وابسته است (از نظر ریاضی یک تابع...

امروزه افزایش قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت یکی از اصلیترین ضروریات برنامه ریزیهای شبکه محسوب می شود. در این میان بررسی قابلیت اطمینان از نقطه نظر تولید نیز از اهمیت ویژه ای برخوردار است. از طرفی استفاده از منابع تجدیدپذیر نیز روز به روز در حال افزایش است، که استفاده از مزارع بادی با توجه به امکان تولید انرژی در حجم بالاتر، ارزانتر بودن و دسترسی به آن در سطح جغرافیایی وسیعتر اهمیت پیدا می کند. ل...

در این مطالعه ابتدا روشهای مستقیم تشخیص پایداری گذار و سپس روش استفاده از شبکه های عصبی مصنوعی ترکیبی برای تشخیص پایداری گذرای سیستم های قدرت معرفی شده است. برای بهبود ناپایداری گذرای سیستم های قدرت می توان از ادوات facts استفاده نمود. در این مطالعه از upfc برای بهبود پایداری گذرا استفاده شده است. اثر upfc بر پایداری گذرا به طور کامل تشریح شده و مدل های مناسب upfc در پایداری گذرا مورد بحث قرار...

ژنراتورهای القایی بدلیل تقاضای بالای توان راکتیو در هنگام بروزاغتشاش دارای مشکل پایداری می باشند بنابراین وقتی بصورت مزرعه بادی به شبکه انتقال متصل می شوند ، در این حالت برهم کنش بین سیستم قدرت ومزرعه بادی از دیدگاه پایداری دینامیکی باید بدقت مورد بررسی قرار گیرد .پایدارسازی ژنراتورهای برق بادی را می توان با تجهیزاتی همچون svc,statcom انجام داد، اما این تجهیزات فقط بر روی توان راکتیو تاثیر گذار...

چکیده از آنجا که صنعت برق تمایل به توسعه بازار برق دارد لذا برای تحقق این امر نیاز به انتقال توان در مسافت های طولانی می باشد. زمانی که از یک سیستم انتقال، توانی نزدیک به حد پایداری انتقال می یابد مسأله پایداری دینامیکی وگذرا در تعیین عملکرد ایمن و قابل اطمینان سیستم نقش مهمی را بر عهده خواهد داشت. برای حصول چنین پایداری دینامیکی و گذرایی از روشهای مختلفی می توان استفاده کرد. راه حل سنتی برای ...