در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

سالیتون ها امواجی هستند که با شدت ثابت و بدون پراش درون سیستم های اپتیکی منتشر می شوند. در این پایان نامه ماهیت و معادلات حاکم بر تولید و انتشار سالیتونهای نور شکستی پوششی نور ولتاژی تاریک را بررسی خواهیم کرد. در ابتدا یک نظریه کلی را برای معادلات ریاضی حاکم بر تولید و انتشار آنها معرفی می کنیم. مدل فیزیکی کوختاروف را برای درک ماهیت فیزیکی سالیتونها و ساز و کار تشکیل و انتشار آنها به کار می گی...

در این کار دینامیک درهم‌تنیدگی حالت‌های همدوس دو کیوتریتی تحت هامیلتونی XX و برهمکنش دزیالوشینسکی‌ـ‌موریا و میدان مغناطیسی خارجی بررسی می‌شود. با استفاده از سنجۀ درهم‌تنیدگی کانکرنس تعمیم­یافته، با محاسبات عددی و رسم نمودارهایی بر حسب پارامترهای تأثیرگذار، دینامیک درهم‌تنیدگی آن­ها تجزیه و تحلیل می‌شود. تغییرات سنجۀ کانکرنس تعمیم‌یافته به ازای پارامترهای همدوسی غیر همفاز و اندرکنشی بررسی شد. دا...

حالت های غیرکلاسیکی میدان تابشی در تحقیقات اخیر اهمیت ویژه ای پیدا کرده اند. در این پژوهش ساختارهای ریاضی- فیزیکی کلی ای به منظور معرفی حالت های کوانتومی جدید متناظر با چند سامانه کوانتومی معین و شناخته شده ارائه و برخی رفتارهای غیرکلاسیکی آن ها بررسی شده است. برای نیل به این هدف، پس از مروری بر حالت های همدوس و ویژگی های آن ها، به بررسی برخی از تعمیم های صورت گرفته روی حالت های همدوس به ویژه ح...

اگر دی الکتریک بین دو ابررسانای اتصال جوزفسون همگن باشد، معادله حاکم بر این سیستم، معادله سینوسی گوردون است. در این مقاله حالتی که در آن دی الکتریک بین دو ابر رسانا ناهمگن و تابع مکان باشد را مورد بررسی قرار می دهیم. سپس پاسخ تحلیلی و عددی آن را به دست می آوریم و آن را تجزیه و تحلیل کرده و رفتار ذره را به کمک پاسخ سالیتونی شبیه سازی می کنیم و سرانجام نشان می دهیم که این پاسخ جایگزیده از قانون د...

در این مقاله سیستم با هامیلتونین غیرهایزنبرگی غیرهمسانگرد که دارای تبادل نزدیک ترین همسایه است، با استفاده از تقریب میدان میانگین بررسی شده است. ابتدا در حالت کلی معادلاتی که مدل غیرهایزنبرگی غیرهمسانگرد را توصیف می کنند با استفاده از حالت های همدوس در پارامتر حقیقی محاسبه می کنیم و سپس معادلاتی که شاخه های دوقطبی و چهارقطبی موج اسپین را برای برانگیختگی های خطی کوچک از حالت پایه (خلاء) توصیف می...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه‌سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می‌باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه‌سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به‌دست‌می‌آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم‌ها یا هسته‌هاست و به موقعیت الکترون‌ها در اتم‌ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه‌ی انر...

رویکرد کنترل مبتنی بر رگرسور، از رویکردهای رایج حوزه کنترل سیستم­های غیرخطی است که به حوزه کنترل ربات­های سیار نیز توسعه یافته است. بازنویسی مدل فرآیند در قالب ماتریس رگرسور با نایقینی­ها جهت برپایی قاعده کنترل در این رویکرد، نیازمند آگاهی از ساختار دینامیکی سیستم است. بدیهی است پارامتری سازی فرآیند از مشکلات اصلی این رویکرد کنترلی محسوب می­شود که موجب توسعه راهبردهای فاقد رگرسور شده است. اصول ...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به دست می آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم ها یا هسته هاست و به موقعیت الکترون ها در اتم ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه ی انر...