در این رساله، به همکاری روبات ها در جابجایی یک جسم مشترک سنگین و برنامه ریزی حرکت پرداخته می شود. در این راستا در فصل نخست، مقدماتی در این خصوص ارایه خواهد شد، سپس مسأله ی مورد نظر تعریف گردیده و پژوهش های پیشین مرتبط با آن بحث می شود. هنگامی که یک جسم سنگین توسط یک یا چند روبات حمل می شود ممکن است که واژگونی روبات ها رخ دهد. یک راه مناسب برای اجتناب از واژگونی سیستم آن است، که معیار مناسبی جهت...

سابقه و هدف: ارزیابی وضعیت تعادل یکی از اجزاء مهم روند توان بخشی و درمان بیماران محسوب می شود. سیستم تعادلی بایودکس متشکل از یک صفحه چند محوره ی متحرک است که برای توان بخشی مفصل و توسعه حس عمقی و ارزیابی ثبات پوسچرال استفاده می شود. انجام آزمون های مکرر روی بایودکس، باعث ایجاد یادگیری و آشنا شدن افراد با دستگاه سنجش تعادل می شود. از این رو، مشخص نیست که که تغییرات دیده شده در شاخص ثبات، ناشی از...

در کشور ما جهت ساخت عرشه پلها معمولاً از بتن استفاده می‌شود اما وزن بالای عرشههای بتنی و عدم امکان اجرای آنها به عنوان عرشه پلهای با دهانههای طولانی موجب گردیده که مهندسین به فکر مصالح جدیدی باشند که علاوه بر سبکی و سهولت اجرا، مقاومت مناسبی نیز در مقابل بارهای وارده اعم از بارهای مرده و متحرک ناشی از عبور و مرور وسایل نقلیه موتوری از خود...

در سال های اخیر افزایش دستگاه های آگاه از مکان منجر به انجام پژوهش های متعددی در زمینه داده کاوی مسیرهای حرکت اشیا متحرک شده است. داده های مسیرهای حرکت اغلب شامل اطلاعات جزیی و حساس درباره اشیا متحرک هستند. بنابراین نگرانی زیادی در خصوص نقض حریم خصوصی اشیا متحرک در صورت انتشار عمومی داده های مسیرهای حرکت آن ها وجود دارد. روش های موجود برای حفظ حریم خصوصی در انتشار داده های مسیرهای حرکت از چندین...

در این مطالعه با استفاده از تکنیک دینامیک سیالات محاسباتی (cfd)، به بررسی تأثیر پارامترهای کلیدی مانند فشار ورودی به دستگاه و نسبت جرمی جریان سرد بر عملکرد ورتکس تیوب و جدایش انرژی در آن پرداخته شده است. در این راستا با تمرکز بر روی پارامتر جدایش دمایی خروجی سرد به بررسی راندمان ورتکس تیوب، به عنوان یک دستگاه ساده که بدون داشتن قطعات متحرک همچون شفت یا سیلندر متحرک، قادر به تولید برودت است، پرد...

رفتار دینامیکی سیستم های پیوسته مانند تیر ها و ورق ها تحت بارگذاری نیروی متحرک از جمله موضوعات مهم در مهندسی می‌باشد. در این تحقیق، از یک روش بدون المان جهت تحلیل پاسخ دینامیکی ورق های ضخیم تحت اثر نیروی متمرکز متحرک استفاده شده است. میدان جابجایی بر اساس تئوری تغییر فرم برشی مرتبه سه در نظر گرفته شده است. در این روش عددی، متغیر های میدان تنها با استفاده از گره-هایی که به طور هدفمند در دامنه مس...

دراین مطالعه رابطه بین امواج تجزیه شده جریان روزانه رودخانه آجی چای درایستگاه ونیار از طریق موجک و فیلتر میانگین متحرک مورد بررسی قرار گرفته است .ابتدا با استفاده از تجزیه موجک، توزیع فرکانس­های سری زمانی جریان روزانه براساس مقیاس به فرکانس­های بالا و پایین تجزیه و زیر سری­های تقریبی برای مقیاس­های بالاتر برآورد گردیده است. درمرحله بعد فیلتر میانگین متحرک برای کاهش و حذف نویزهای تصادفی در سری د...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

سابقه و هدف: هدف از این طرح تحقیقاتی بکارگیری رایانه در طراحی و طرح درمان پروتزهای متحرک پارسیل است. یعنی به خدمت گرفتن سرعت و دقت رایانه در پردازش حجمی داده ها که در ارتباط با موارد متنوع و گوناگون نواحی بی دندانی که در بیماران دیده می شود.مواد و روش ها: در این طرح تحقیقاتی- ابداعی، طراحی انواع پروتز متحرک پارسیل به کمک رایانه و نرم افزاری با محیط عملیاتی ویندوز 98 و فرم های محاوره و خطوط برنا...

در این پژوهش روشی ساده برای شناسایی و اندازه گیری رنگ های مصنوعی کارمیوزین، سان ست یلو، تارتارازین، برلیانت بلو و کینولین یلو به طور همزمان در بستنی و ژله با دستگاه HPLC مجهز به ستون کروماتوگرافیC-18 ارائه گردید. پارامترهای موثر بر جداسازی و آشکارسازی رنگ ها بررسی و بهینه شدند. مقادیر بهینه به این صورت بدست آمدند: شویش گرادیانت با ترکیب دو فاز متحرک مختلف با ترکیب درصد های مختلف از بافر آمونیوم...