این مقاله به جزییات طراحی یک شبیه‌ساز سه درجه آزادی فضاپیما که به‌عنوان یک پروژة تحقیقاتی بر روی دینامیک و کنترل فضاپیماها در آزمایشگاه تحقیقات فضایی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی توسعه داده شده است، می‌پردازد. این شبیه‌ساز دمبلی شکل المان‌های متعددی نظیر یاتاقان هوایی کروی، حسگر وضعیت، باتری قابل شارژ، چرخ‌های عکس‌العملی، کامپیوتر مرکزی و اجرام بالانس دارد. در این مقاله، یک مسئله کنترل به...

Every year river flooding causes serious damage to the bridges at the time needed most. One of the most effective factors causing bridge failure is scouring around the piers in a river bend. One of the methods to decrease scouring around the bridge piers is fitting them with a coller on the piers. The collars protect the river bed against vortex flow in the vicinity of the pier base. An experim...

In this study, the performance of slot in the spur dike was evaluated as a way to reduce the scouring around the installed flat spur dike in a 180 degree bend and the development of scouring in the slotted spur dike was compared with that of the spur dike with no slot. To evaluate the effect of the slot on the development of scouring around it, a flat spur dike made of Plax Glass was installed ...

هدف این مقاله بررسی رابطه تمرکز مالکیت و درجه کنترل بر ارزش شرکت‌های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران می‌باشد. برای آزمون فرضیه‌ها از مدل کیو توبین استفاده شده است. نمونه آماری شامل 50 سال شرکت می‌باشد که در صنعت بیمه و بازنشستگی فعالیت داشته‌اند. تکنیک آماری مورد استفاده جهت آزمون فرضیه‌های مطرح شده در این تحقیق پانل دیتا می‌باشد. برای بررسی تأثیر تمرکز مالکیت بر ارزش شرکت به تفکیک از پن...

این مقاله، به بحث درباره کنترل یک میکروزیردریایی که با الهام از حرکت کوسه‌ماهی طراحی و ساخته شده است، می‌پردازد. مراحل طراحی شامل طراحی مفهومی، طراحی مکانیزم‌های حرکتی، شبیه‌سازی سازه‌ای در نرم‌افزار ADAMS و آنالیز هیدرودینامیکی در نرم‌افزار FLUENT می‌شود. همچنین مدل ریاضی حرکت کوسه‌ماهی نیز استخراج شد. پس از ساخت زیردریایی، مراحل آزمایش با هدف ثبت داده‌های آزمایش برای استخراج تابع تبدیل انجام ...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

One of the methods for sediment control in lateral intake can be application of submerged vanes in front of the inlet. The establishment of submerged vanes in flow path causes a flow diversion toward the inner arc. In this research, the performance of submerged vanes on sediment transport to the inlet at 180 degree of intake has been investigated. Several experiments were carried out in a labor...