با پیشرفت روز افزون صنعت خودروسازی، سیستم های کنترلی جدید به منظور بهبود عملکرد سیستم ایمنی خودرو پیشرفته تر می شوند. یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو، سیستم ترمز ضد قفل (abs) می باشد که در طی چند سال اخیر پیشرفت چشمگیری داشته است. وجود عوامل غیرخطی و نامعینی های وارد بر خودرو در طی فرایند ترمز گیری، یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم برای ترمز ضد قفل، امری ضروری می باشد. در این پایان نامه به من...

یکی از بلوک¬های پر کاربرد و مهم در حلقه¬های قفل فاز تمام دیجیتال، مبدل زمان به دیجیتال (tdc) می¬باشد، که با قابلیت تفکیک بالا به منظور مقایسه اختلاف فاز و فرکانس سیگنال مرجع و سیگنال خروجی اسیلاتور کنترل شونده با ولتاژ (dco) جایگزین آشکار ساز فاز و مدار پمپ شارژ شده است. مبدل زمان به دیجیتال با قابلیت تفکیک بالا، زمان مرده پائین و محدوده دینامیکی بالا، نقش مهمی در اندازه¬گیری فاصله زمانی سیگنال...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

هدف این پایان نامه مطالعه خواص اساسی bck-جبرها و بررسی مفاهیم و نتایج اصلی در مورد ایده الهای آن و تعمیم مفهوم ایده الهای bck-جبرها به حالت فازی و مطالعه خواص و نتایج اساسی ایده الهای فازی آنهاست. هدف این پایان نامه مطالعه خواص اساسی bck-جبرها و بررسی مفاهیمی در مورد ایده الهای فازی آن است

هدف از این رساله مطاله ساختار k-ایده آلهای فازی در نیم حلقه های سه تایی و تعمیم آنهاست.به این منظور ابتدا به مفهوم نیم حلقه های سه تایی و ایده آلهای ان پرداخته و زیر ساختارهای فازی آن را معرفی می کنیم.تعریف و مطالعه نیم حلقه های سه تایی l-فازی و ایده آلهای آنها و k-ایده آلهای فازی در فصل دوم و سوم صورت می گیرد. در نهایت k-ایده آلهای فازی شهودی را در فصل جهارم مورد بحث قرار می دهیم.

تزریقات عضلانی یکی از اعمال رایج در پزشکی است و پرستاران بطور مکرر با مشکل درد ناشی از تزریقات عضلانی در بیماران خود مواجه می‌شوند و همواره در جستجوی روش‌هایی برای کاهش درد می‌باشند. پژوهش حاضر یک مطالعه نیمه تجربی است که با هدف تعیین تاثیر روش تزریق عضلانی z و قفل هوا بر میزان درد بیماران مراجعه کننده به کلینیک تزریقات بیمارستان حشمتیه سبزوار انجام گردید. در این مطالعه، 585 نفر از زنان مراجعه ...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در سال های اخیر با توجه به افزایش اهمیت رقابت پذیری اقتصادی و نگرانی های زیست محیطی در زمینه محصولات فرسوده، موضوع زنجیره تامین حلقه بسته مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. تحقیق حاضر درصدد توسعه یک رویکرد برنامه ریزی فازی استوار برای مسئله طراحی شبکه زنجیره تامین حلقه بسته تحت شرایط عدم قطعیت است. مدل پیشنهادی دارای ویژگی هایی برحسب مقدار میانگین امکانی، تغییرپذیری امکانی تابع هدف و تخ...

در این پایان نامه r یک حلقه ی جابجایی یکدار و m یک r- مدول یکانی است مگر آنکه خلاف آن ذکر شود. فرض کنید x یک مجموعه و l یک شبکه ی کامل باشد. یک تابع از x به l را یک زیرمجموعه ی l- فازی x می نامیم. ابتدا مقدمه ای را در مورد حلقه ها و مدول ها، زیرمجموعه های l- فازی و ایده آل های l- فازی و نیز زیرمدول های l- فازی می آوریم. همچنین مشخصات زیرمدول های l- فازی اول از یک مدول یکانی روی حلقه ی جابجایی و...

در این پایان نامه به مدل سازی و کنترل یک سیستم ترمز بازیاب پرداخته شد. در فصل های اول تا سوم، اساس کار سیستم ترمز بازیاب و استراتژی های کنترلی آن تشریح شدند. با بررسی این استراتژی ها به این نتیجه رسیدیم که به خاطر سادگی و همچنین عملکرد قابل قبول استراتژی موازی، این استراتژی را انتخاب کنیم. با توجه به اینکه سیستم ترمز مکانیکی در استراتژی موازی، نیروی ترمز را با یک نسبت ثابت که از قبل تعیین شده ا...