در این پایان نامه طراحی مسیر ربات موازی صفحه¬ای 3-rrr در حضور لقی مفاصل انجام شده است. در طراحی سینماتیکی، ربات معمولاً ایده¬ال فرض می¬شود و مفصل¬ها بدون لقی مورد مطالعه قرار می¬گیرند. اما در عمل اینگونه نیست و لقی به علت ایجاد امکان حرکت نسبی دو عضو متصل در آن مفصل وجود دارد. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد ربات می¬شود، بنابراین باید در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری...

چکیده: در کشور ما ایران، اکثر جاده های برون شهری، دارای عمر زیاد نمی باشند و عدم توجه به ضوابط و استاندارها در آن ها دیده می شود. آمار بالای تصادف در این جاده ها مسئله را بحرانی تر کرده است. عامل جاده از دو جهت باید مد نظر قرار گیرد: ابتدا کیفیت سطح آن یا بعبارتی روسازی راه و دوم متناسب بودن طرح هندسی و ظرفیت و سرعت مجاز آن با ترافیکی که از آن عبور می کند. طی بررسی های انجام شده اکثر تحقیقات و...

در این پژوهش به بررسی مسیریابی ربات های چرخ دار پرداخته شد. طبق بررسی ها، روی سرعت های حرکت این ربات ها محدودیت های غیرهولونومیکی حاکم است که این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از آن جا که الگوریتم دوجهته روشی کارامد به شمار می آید، از این الگوریتم برای مسیریابی استفاده شده است. با تحلیل و برر...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

حرکت نحوی یکی از جذاب ترین بخش های نظریۀ دستور همگانی است که از الگو های آغازیِ این نظریه تا الگوهای متأخر امروزی، همگی جایگاه و اهمیت خود را حفظ کرده اند. توجیه های بسیاری برای چگونگی کارکرد این فرایند نحوی در ساخت های زبانیِ زبان های گوناگون ارائه شده است. با تلاش های بسیارِ زبان شناسان ایرانی، هنوز بسیاری از مسائل مطرح شده در دستور همگانی ــ به ویژه دیدگاه کمینه گرا- در زبان فارسی بررسی نشده اس...

هدف: با توجه به اینکه درمان توانبخشی با حرکت اکتیو زودهنگام پس از ترمیم تاندونهای فلکسوری زون 2 به عنوان یک روش مناسب جهت ترمیم های این ناحیه شناخته شده است بررسی سایر عوامل مثل زمان به کارگیری استرس، نحوه استرس و زمان ارجاع بیمار پس از جراحی و اثر زمان جراحی پس از آسیب، بر نتایج لازم است. روش بررسی: بررسی حاضر روی 57 بیمار که آسیب تاندونهای فلکسوری زون 2 داشتند و همگی به روش 4-strand ترمیم شده...

دراین مقاله درصدد هستیم که تنوع در ترتیب واژگانی در زبانهای فارسی‘عربی‘و انگلیسی را در چهار چوب نظریه ((حاکمیت و مرجع گزینی )) تبیین نماییم و نشان دهیم که برخی از تنوعات زبانی حاصل فرآیندهای کلامی مانند ((مبتداسازی)) در انگلیسی و ((قلب نحوی)) در زبان فارسی و عربی است .ما به ویژه به تفاوت این دوفرآیند که اولی مربوط به زبان های منطبق مانند انگلیسی است ودومی مربوط به زبان های مسطح مانند عربی و فار...

این مقاله به بحث تطبیقی زمان از دیدگاه سنت آوگوستین و صدرالمتألهین پرداخته است. آوگوستین زمان را یک واقعیت خارجی و عینی لحاظ نکرده، بلکه آن را یک امر ذهنی می داند که البته بی ارتباط با امور عینی نیست  و در ارتباط با تغییر و حرکت، و حوادثی که در گذشته و آینده رخ می دهد، تفسیر می شود. صدرالمتألهین بر اساس مبانی حکمت متعالیه و خصوصاً دیدگاه خاص خود در حرکت جوهری و اصالت وجود و تقدّم وجود بر ماهیت، ز...

مهم ترین دلیل بر حرکت جوهری حرکت اعراض می‏باشد چون علت متغیر که جوهر است نمی تواند ثابت باشد بلکه باید متغیر باشد، جوهر نیز متغیر خواهد بود و تحرک جوهر ذاتی است نه عرضی، یعنی حرکت و تحرک عارض بر جوهر نشده بلکه وجود جوهر عین تحرک است. ادله دیگری مثل سخیّت بین علت و معلول و تشخص شیئ به وجود گویای این حقیقت است که هیچ سکونی در عالم طبیعت وجود ندارد بلکه عالم طبیعت به شراشره عین حرکت و سیلان و روبه ...

روش های حرکت شبکه در مسائلی که دارای نغییرات بزرگ و شوک های مقطعی و ناگهانی هستند با ارائه شبکه های انعطاف پذیر تقریب مناسبی ارائه می دهند. در این پایان نامه، روشی جدید برای توزیع مجدد شبکه در شکل های اویلر و لاگرانژ معادله برگر یک بعدی ارائه می شود که آن را رویکرد کمینه سازی خطا می نامیم. سپس روش رویکرد کمینه سازی خطا همراه با هموار سازی شبکه و کمینه سازی نرم l2 خطا را با روش های لاگرانژمحض ...