طراحی کانال‌ها و حوضچه‌های آرامش مستلزم تعیین عمق ثانویه و افت انرژی پرش هیدرولیکی می‌باشد. حل معادلات اندازه حرکت و انرژی در یک کانال با مقطع ذوزنقه‌ای دارای شیب کم با روشهای پیچیده سعی و خطا یا دیگر روشهای عددی امکان پذیر است. راه حل دیگر استفاده از منحنی نیروی مخصوص- عمق به‌ازای دبی مشخص یا استفاده از جدولها و نمودارهای کمکی است. در این تحقیق، ابتدا معادلات اندازه حرکت و انرژی به معادلات بی‌...

حوزه آبخیز رود مهاباد، بر اثر تغییر کاربری زمین در معرض فرسایش شدید قرار گرفته است. هدف از تدوین این مقاله مشخص نمودن وضعیّت رسوبدهی حوزه یاد شده در ارتباط باعوامل تغییر کاربری اراضی و شیب است. در این تحقیق ضمن بررسی های میدانی، اسناد و مدارک مختلفی از جمله نقشه های توپوگرافی، زمین شناسی، تصاویر ماهواره ای، داده های ایستگاه های هیدرومتری، رسوبسنجی، هواشناسی و باران سنجی به عنوان ابزار تحقیق مورد...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در سالیان اخیر با پیشرفت ابزارهای آزمایشگاهی و فن آوریهای نوین، شواهد تجربی یادگیری تقویتی و با سرپرستی که بعنوان تئوریهای پایه ای در علم یادگیری و کنترل حرکات ارادی شناخته می شوند، در حال ارائه هستند. در پایان نامه حاضر تلاش در جهت رسیدن به شناختی جامع از سیستم، جهت یادگیری کنترل حرکات با عنایت به یادگیری تقویتی و نیز یادگیری با سرپرستی بصورت مدل معکوس و نقش آنها در حفظ موقعیت و حرکت به انجام ...

       درحوضچه­های آرامش با شیب معکوس در پایین دست سطوح شیبدار، معمولا قسمتی از پرش بر روی سطح شیبدار منتقل می­شود، و در عمل بیشتر پرش نوع B-F اتفاق می­افتد. خصوصیات پرشB –F در سطوح شیبدار، از جمله نسبت عمق­ها و طول غلتابی، می­تواند کمک شایانی به طراحی مناسبت­تر و ارزان­تر حوضچه ی آرامش پایین­دست باشد. دراین تحقیق ابتدا با استفاده از تحلیل ابعادی و انگاره خود- تشابهی ناقص معادله­ی کلی جهت محاسب...

فرسایش خاک تشدیدی به­عنوان مهم­ترین عامل تخریب منابع خاک و آب محسوب می‌شود. به‌طور معمول، فرآیند فرسایش خاک شامل جدا شدن و انتقال ذرات خاک توسط قطرات بارندگی، جریان کم­عمق سطحی و یا برهمکنش این دو عامل است. بر این اساس، آگاهی از آستانه حرکت ذرات رسوب و تغییرات غلظت رسوب نسبت به زمان در فرسایش ناشی از جریان می‌تواند باعث شناخت دقیق فرآیندهای حاکم بر فرسایش خاک و انتقال رسوب و برهمکنش احتمالی آن­...

گسل باختر تالش با روند عمومی شمال‌خاور- جنوب‌باختر در پهنه ساختاری البرز باختری- آذربایجان، درشمال‌باختر ایران و در جنوب شهر اردبیل واقع شده‌ است. این گسل مرز بین ارتفاعات (جنوب شهر اردبیل)شامل بخش‌های آتشفشانی آندزیتی و بازالتی ائوسن در بلوک جنوب‌خاوری و دشت متشکل از رسوبات آواری پلیوسن پسین- کواترنری در بلوک شمال‌باختری است. شکستگی‌های پر شیب (شیب بین 60 تا 80 درجه) و گسل‌های عادی همزمان با ر...

ساختگاه سد رودبار لرستان در 100 کیلومتری جنوب الیگودرز در کمربند زاگرس مرتفع واقع شده است. در 6/1 کیلو متری جنوب این سد یک قطعه از گسل جوان اصلی زاگرس(mrf) به نام گسل سراوند – بزنوید(sbf) رخنمون دارد. در این مطالعه ابتدا با استفاده از روش استخراج اتوماتیک و برپایه الگوریتم sta، خطواره های منطقه از عکس های ماهواره ای و مدل سایه ارتفاعی استخراج شده است. سپس برای بررسی دقیق ساختار ها، با استفاده ا...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...