یکی از ضعف های روش های کنترلی مبتنی بر مدل، وجود عدم قطعیت در مدل سیستم می باشد. بنابراین، تخمین و جبران عدم قطعیت می تواند عملکرد سیستم کنترلی را بهبود بخشد. در این پایان نامه، سه روش جدید تطبیقی برای تخمین و جبران عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوی رباتیک ارائه می شود. در روش اول از سری تیلور و در روش دوم از شبکه های عصبی برای تخمین عدم قطعیت و از راهبرد کنترل ولتاژ به جای روش مرسوم کنترل گشتاور ...

در این تحقیق مدل‌سازی دمای سواحل جنوبی دریای خزر توسط مدل آریمای فصلی یا مدل تلفیق‌شده میانگین متحرک و خودبرگشتی انجام شده‌است. بدین منظور دمای میانگین ماهانه ایستگاه‌های هواشناسی سینوپتیک بندرانزلی، رامسر و بابلسر که دارای بازه زمانی طولانی‌تری نسبت به سایر ایستگاه‌ها بوده‌اند، از سال 1955 الی 2008 میلادی مورد مطالعه قرار گرفت. مطالعات آماری تغییر اقلیم معمولاً سه پدیده همگنی، روند و جهش را در ...

سلول‌های بنیادی مزانشیمی انسان که از بندناف نوزادان جدا و کشت داده شده بودند، به مدت 24 ساعت در معرض میدان مغناطیسی ایستا با شدت 24 میلی‌تسلا قرار گرفتند و درصد سلول‌های زنده و میزان پیشرفت در چرخة سلولی در نمونه‌های تابش دیده با شاهد مقایسه شد. نتایج نشان داد مجاورت با این میدان به مدت 24 ساعت در زمان‌های 36، 48 و60 ساعت پس از اعمال میدان سبب کاهش معنا‌داری در درصد سلول‌های زند...

در دو دهه اخیر با پیشرفت سریع نیمه هادی ها در سطح ولتاژ و توان و نیز پیشرفت سیستم های کنترلی، جبران سازهایی با انعطاف پذیری و دامنه عملکرد بالا طراحی و ساخته شد و در سیستم های قدرت نصب گردید. این جبران سازها که تحت عنوان سیستم های انتقال ac انعطاف پذیر شناخته می شوند به دو دسته کلی تقسیم بندی می شوند: ادوات facts کنترل شده با تریستور (ادوات متعارف) و ادوات facts بر پایه مبدل منبع ولتاژ (ادوات ن...

چکیده ندارد.

چکیده ندارد.

این پژوهش راه کاری نوین جهت کاهش نوسانات زیر سنکرون با استفاده از جبران ساز سری سنکرون استاتیکی(sssc) ارائه می نماید. روش به کار گرفته شده بر اساس تزریق ولتاژ به خطوط انتقال، پس از رخ دادن خطا در سیستم طراحی شده است. هنگامی که نوسانات زیر سنکرون سبب جریان های شدید و نوسانی می شوند؛ می توان با تزریق مناسب ولتاژ، اختلال را مهار کرد. در این تحقیق مقایسه ای بین کانال دامنه و زاویه ولتاژ تزریقی جهت ...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

کانسارپالیر واقع در جنوب شرقی ماسیف سانترال فرانسه از چهار افق سرب روی چینه وار تشکیل شده که در 200 متر ضخامت مرکب از دولومی هتانژین پراکنده است چگونگی و زمان تشکیل این کانسار مدتها است که مورد بحث می باشد در سال 1957 کالامبر پس از مطالعات زمین شناسی و به خصوص معدنی آنرا جزء کانسارهای هیدروترمال و در سال 1958 برنار در رساله خود آنرا جزء کانسارهای رسوبی معرفی می نماید چون تناقضاتی در هر دو نظریه...