اندازه گیری متغیر های جریان یکی از دغدغه های اصلی در آزمایش های هیدرولیک محسوب می شود، در طول دو دهه ی اخیر با پیشرفت علم هیدرولیک و پیچیده شدن هرچه بیشتر آزمایش های مربوطه، سعی شده تا تجهیزات و روش های اندازه گیری دقیق تری ابداع و استفاده شوند. تجهیزات اندازه گیری کنونی از دقت مناسبی در اندازه گیری متغیر های جریان از جمله سرعت لحظه ای برخوردارند، اما این تجهیزات عموما به صورت نقطه ای اندازه گی...

بررسی نگرش سیاسی دانشجویان مسئله ای است که در جامعه ما از جایگاه خاصی برخوردار است؛ چراکه نگرش ها مقدمه شکل گیری رفتارها و کنش های اجتماعی افراد هستند. ازسوی دیگر، موضوع خیزش های اسلامی در منطقه خاورمیانه و شمال آفریقا، مهم ترین موضوع در عرصه تحولات سال های اخیر منطقه محسوب می شود. باتوجه به اینکه تاکنون داده مستند تجربی درخصوص دیدگاه دانشجویان دراین زمینه ارائه نشده است، سنجش هرچند اجمالی این ...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

صرف‌نظر از این واقعیت که رسیدگی و تعقیب جنایات بین‌المللی در محاکم ملی به لحاظ سیاسی، جامعه‌شناختی و عملی بر تعقیب آن‌ها در محاکم بین‌المللی مقدم می‌باشد، تصمیمات دادگاه‌های ملی ضمن تقویت روند مبارزه با بی‌کیفری، گامی در جهت غنای منابع حقوق بین‌الملل کیفری نیز هست. دولت‌ها در اعمال صلاحیت کیفری خود در تعقیب جنایتکاران بین‌المللی معیارهای سرزمینی و فراسرزمینی متفاوتی را اعمال می‌کنند. یکی از معی...

تخمین تبخیر-تعرق گیاه مرجع یکی از مهم ترین مؤلفه ها در بهینه سازی مصرف آب کشاورزی و مدیریت منابع آب است. پیش بینی تبخیر-تعرق مرجع روزانه و هفتگی می تواند در پیش بینی نیاز آبی گیاهان و برنامه ریزی کوتاه مدت آبیاری مورداستفاده قرار گیرد. هدف از این تحقیق، ارزیابی عملکرد سه نوع شبکه عصبی مصنوعی mlp(پرسپترون چندلایه)، rbf (شبکه تابع پایه ای شعاعی)، svm (ماشین بردار پشتیبان) در پیش بینی تبخیر-تعرق م...

در این رساله روش طراحی سطوح لغزش غیرخطی و طراحی کنترلگر لغزشی گسترش یافته با سطوح غیرخطی جدید برای سامانه های خطی در حضور نامعینی، اغتشاش خارجی و تأخیرهای متغیر با زمان چندگانه ارائه می گردد. در واقع، هدف از این رساله فراهم آوردن یک روش کنترل لغزشی گسترش یافته بر پایه سطوح لغزش غیرخطی جدید به منظور تضمین قوام و کارایی بالا در محیط نامعین و در حضور اغتشاش خارجی می باشد. منظور از کارایی بالا، بهب...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

افزایش روز افزون استفاده از ادوات الکترونیک قدرت موجب بوجود آمدن اعوجاجات هارمونیکی در سیستم های قدرت شده است. برخی از اثرات مخرب هارمونیک ها در سیستم های الکتریکی عبارتند از افزایش دمای ترانسفورماتورها، تداخلات ناخواسته در شبکه های مخابراتی و خطای عملکرد سیستم های حفاظتی. بدین منظور فیلترهای اکتیو قدرت مورد مطالعه قرار گفته و توسعه یافته اند. فیلترهای اکتیو قدرت راه حل مناسبی برای کاهش هارمونی...