حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

آگاهی از نوع، میزان و نحوه ی انتقال بار رسوبی در مقیاس های زمانی و مکانی متفاوت، به منظور پایش رفتار هیدرولیکی کانال و جریان متأثر از فعالیت های معدن کاوی و مدیریت مناسب تر برداشت شن و ماسه ضروری است. حال آن که ابعاد مختلف تأثیر بهره برداری معادن شن و ماسه و تغییرپذیری آنها در مقیاس های زمانی و مکانی کمتر مورد توجه قرار گرفته است. از این رو پژوهش حاضر به بررسی تأثیر معادن واز علیا با برداشت شدت...

مهمترین پدیده ی محیط زیست بارش می باشد که حیات جانوری به آن وابسته بوده و از اهمیت زیادی برخورد می باشد. اهمیت این پدیده زمانی آشکار می شود که در یک منطقه با کمبود ریزش یا با ریزش ناگهانی روبرو باشیم. ایران کشوری است که به علت قرارگیری در کمربند خشک و نیمه خشک جهان، مسئله ی آب و تأمین آن از اهمیت ویژه ای برخوردار است. این رویداد هنگامی که به صورت ناگهانی و بسیار سنگین ریزش می کند، زیان های جا...

اولین پارامتری که می‌تواند در مطالعه ترسالی و خشکسالی مورد توجه قرار گیرد، بارش است. این پارامتر ارتباط مستقیمی با سامانه­‌های بارشی ورودی به ایران و همچنین منابع رطوبتی که رطوبت را به درون آن‌ها تزریق می‌کند، دارد. <str...

در این بررسی با استفاده از ضایعات اسکناس باطله یک نوع تخته فیبر با دانسیته متوسط (MDF) به صورت همسان و به روش خشک ساخته شد. مقدار چسب اوره فرمالدئید 10 و 12 درصد و همچنین نسبت اختلاط الیاف چوب با ضایعات اسکناس (100 به 0، 95 به 5، 90 به 10 و 85 به 15) به­عنوان عوامل متغیر و دمای پرس 160 درجه سانتی‌گراد، زمان پرس 20 دقیقه و رطوبت کیک 15 درصد، دانسیته تخته 7/0 گرم بر سانتی‌متر مکعب و همچنین فشار پ...

به منظور کاربرد بهینه مواد لیگنوسلولزی غیر جنگلی ایران، در این بررسی امکان استفاده از الیاف مغز و ساقه کنف به صورت مخلوط با الیاف چوب صنوبر در تولید تخته‌فیبر با چگالی متوسط مورد ارزیابی قرار گرفت. دو سطح چگالی (55/0، 75/0 گرم بر سانتی‌متر مکعب) و سه سطح درصد اختلاط الیاف (50 درصد الیاف صنوبر- 50 درصد الیاف مغز کنف،50 درصد الیاف صنوبر- 50 درصد الیاف ساقه کنف و 100 درصد الیاف صنوبر) به عنوان عوا...

در این پایان نامه، هدف ما ارائه یک روش نیوتن نیمه هموار ‎‎اصلاح شده برای یک کلاس از مسائل مکمل و اثبات همگرا‎‎یی یکنوای آن می باشد. نشان می دهیم که تحت شرایط مناسب,‎ ‎‎ ‎روش ما به روش نیوتن نیمه هموار تبدیل می شود. همچنین تعدادی آزمایشات عددی برای نشان دادن کارایی روش پیشنهاد شده انجام می دهیم.

مدل دی کوارک، مدلی است که در آن دوکوارک به عنوان یک ذره مجرد تقریب زده می شود که می تواند دارای عامل شکل باشد. چون دی کوارک اعداد کوانتومی سیستم دو کوارکی را داراست، حالت پایه دوکوارک می تواند نرده ای با اسپن صفر یا برداری با اسپین یک باشد،که به ترتیب منجر به تولید باریون های سنگین نرده ای و برداری می شود. در این مدل حالت پایه باریون های سنگین متشکل از کوارک سنگین q و سیستم دوکوارک سنگین d با ا...